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公開番号2025047158
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-03
出願番号2023155484
出願日2023-09-21
発明の名称作業機械
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250326BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】オペレータの操作に対する動作の応答性を向上させる。
【解決手段】上部旋回体に設けられたアタッチメントと、前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、所定の動作と対応したレバー操作量の推移を示す基準操作情報と、前記基準操作情報に対応した流量の作動油を前記アクチュエータに供給するための制御パラメータとが予め設定された制御装置とを有し、前記制御装置は、前記基準操作情報と、オペレータが前記所定の動作を行うために操作装置を操作したときのレバー操作量の推移を示す操作履歴情報との比較結果に応じて、前記アクチュエータに供給される作動油の流量を、前記操作履歴情報と対応した流量に近づけるように、前記制御パラメータを調整する、作業機械である。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
上部旋回体に設けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、
所定の動作と対応したレバー操作量の推移を示す基準操作情報と、前記基準操作情報に対応した流量の作動油を前記アクチュエータに供給するための制御パラメータとが予め設定された制御装置とを有し、
前記制御装置は、
前記基準操作情報と、オペレータが前記所定の動作を行うために操作装置を操作したときのレバー操作量の推移を示す操作履歴情報との比較結果に応じて、前記アクチュエータに供給される作動油の流量を、前記操作履歴情報と対応した流量に近づけるように、前記制御パラメータを調整する、作業機械。
続きを表示（約 550 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記オペレータを特定する識別情報を取得し、調整された調整済みの制御パラメータを、前記識別情報と対応付けた個別パラメータ情報として保持する、請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記所定の動作が１回行われる度に、前記基準操作情報と、前記操作履歴情報とを比較し、
前記基準操作情報が示すレバー操作量と、前記操作履歴情報が示すレバー操作量との差分が所定の閾値以上となる場合に、前記制御パラメータを調整する、請求項１又は２記載の作業機械。
【請求項４】
前記基準操作情報は、
前記制御パラメータが調整される度に、調整された前記制御パラメータと対応するレバー操作量の推移を示す基準操作情報に更新される、請求項３記載の作業機械。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記オペレータの識別情報を取得して、前記識別情報を含む個別パラメータ情報が保持されているか否かを判定し、前記識別情報を含む個別パラメータ情報が保持されている場合に、前記識別情報と対応付けられた前記調整済みの制御パラメータを用いて、前記アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する、請求項２記載の作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来では、オペレータが手動で地面の掘削操作や均し操作等を行っている場合に、目標施工面とバケットの作業部位とが一致するように、ブーム、アーム、及び、バケットの少なくとも一つを自動的に動作させるマシンコントロール機能を有するショベルが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０２０／１０１００６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
マシンコントロール機能では、所定の動作に対して推奨される操作が存在しており、推奨される操作が行われることを前提とした制御が行われる。しかしながら、オペレータの操作には、個々の癖や好みが表れる場合があり、推奨される操作と、オペレータが行う操作とに乖離が生じると、施工精度が低下する可能性がある。
【０００５】
本開示は、オペレータの操作に対する動作の応答性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る作業機械は、上部旋回体に設けられたアタッチメントと、前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、所定の動作と対応したレバー操作量の推移を示す基準操作情報と、前記基準操作情報に対応した流量の作動油を前記アクチュエータに供給するための制御パラメータとが予め設定された制御装置とを有し、前記制御装置は、前記基準操作情報と、オペレータが前記所定の動作を行うために操作装置を操作したときのレバー操作量の推移を示す操作履歴情報との比較結果に応じて、前記アクチュエータに供給される作動油の流量を、前記操作履歴情報と対応した流量に近づけるように、前記制御パラメータを調整する、作業機械である。
【発明の効果】
【０００７】
オペレータの操作に対する動作の応答性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
本発明の実施形態に係るショベルの上面図である。
図１Ａのショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
旋回用油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
コントローラの機能ブロック図である。
自律制御部の構成例を示すブロック図である。
コントローラの処理を説明するフローチャートである。
パラメータの調整について説明する第一の図である。
パラメータの調整について説明する第二の図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１Ａ及び図１Ｂを参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１Ａはショベル１００の側面図であり、図１Ｂはショベル１００の上面図である。
【００１０】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
（【００１１】以降は省略されています）

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