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公開番号2025035889
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023143213
出願日2023-09-04
発明の名称電動車両の制御方法及び電動車両の制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250307BHJP(車両一般)
要約【課題】全ての車輪を駆動している状態においてもスリップを抑制するスリップ制御を適切に実行する。
【解決手段】フロントモータ21と、リアモータ31と、モータコントローラ14とを備える電動車両の制御方法である。ステップS203において、最終トルク指令値演算部604は、前輪22及び後輪32のうちの一方の駆動輪速を用いて他方の駆動輪を駆動する他方のモータのスリップ回転数制御を実行する。ステップS203において、トルク制限部803、1403は、制限トルクT_limに基づいて、一方の駆動輪の目標トルク指令値を補正してトルク制限値を算出する。ステップS1901、S1902において、最終トルク指令値演算部604は、フロントモータ21及びリアモータ31のトルク配分比に基づいて、スリップ回転数制御を実行する他方のモータを決定する。
【選択図】図19
特許請求の範囲【請求項１】
第１輪を駆動する第１駆動モータと、第２輪を駆動する第２駆動モータと、前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータの動作を制御する制御装置と、を備える電動車両の制御方法であって、
前記制御装置は、
前記第１輪及び前記第２輪のうちの一方の駆動輪速を用いて他方の駆動輪を駆動する他方のモータのスリップ回転数制御を実行し、
前記他方のモータのトルク指令値である第１トルク指令値と、前記一方の駆動輪を駆動する一方のモータのトルク指令値である第２トルク指令値と、前記一方のモータの回転状態とに基づいて、前記電動車両に作用する外乱に係るトルクを示す外乱トルク値を推定し、
前記外乱トルク値と、前記第１トルク指令値とに基づいてトルク制限値を算出し、
前記トルク制限値に基づいて前記一方のモータの目標トルク指令値を補正して前記第２トルク指令値を設定し、
前記電動車両が必要とする駆動力に基づいて設定される前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータのトルク配分比に基づいて、前記スリップ回転数制御を実行する前記他方のモータを決定する、
電動車両の制御方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の電動車両の制御方法であって、
前記制御装置は、前記トルク配分比の差の絶対値が所定値よりも大きい場合には、前記トルク配分比が相対的に大きいモータを前記他方のモータとして決定する、
電動車両の制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の電動車両の制御方法であって、
前記制御装置は、前記トルク配分比の差の絶対値が所定値以下の場合には、前記電動車両の走行シーンに応じて変化する、前記第１輪及び前記第２輪のそれぞれの路面への伝達駆動力に基づいて、前記他方のモータを決定する、
電動車両の制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の電動車両の制御方法であって、
前記伝達駆動力は、前記第１輪及び前記第２輪のそれぞれの接地荷重に対応する、
電動車両の制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の電動車両の制御方法であって、
前記第１輪は、前記電動車両の前輪であり、前記第２輪は、前記電動車両の後輪であり、
前記制御装置は、前記前輪の接地荷重が前記後輪の接地荷重以上である場合には、前記第１駆動モータを前記他方のモータとして決定し、前記前輪の接地荷重が前記後輪の接地荷重よりも小さい場合には、前記第２駆動モータを前記他方のモータとして決定する、
電動車両の制御方法。
【請求項６】
第１輪を駆動する第１駆動モータと、第２輪を駆動する第２駆動モータとの動作を制御する電動車両の制御装置であって、
前記第１輪及び前記第２輪のうちの一方の駆動輪速を用いて他方の駆動輪を駆動する他方のモータのスリップ回転数制御を実行するスリップ回転数制御部と、
前記他方のモータのトルク指令値である第１トルク指令値と、前記一方の駆動輪を駆動する一方のモータのトルク指令値である第２トルク指令値と、前記一方のモータの回転状態とに基づいて、前記電動車両に作用する外乱に係るトルクを示す外乱トルク値を推定する外乱トルク値推定部と、
前記外乱トルク値と、前記第１トルク指令値とに基づいてトルク制限値を算出するトルク制限値算出部と、
前記トルク制限値に基づいて前記一方のモータの目標トルク指令値を補正して前記第２トルク指令値を設定する第２トルク指令値設定部と、
前記電動車両が必要とする駆動力に基づいて設定される前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータのトルク配分比に基づいて、前記スリップ回転数制御を実行する前記他方のモータを決定するモータ決定部と、を備える、
電動車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両の制御方法及び電動車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、電動車両のスリップ状態を抑制するスリップ制御に関する技術が存在する。例えば、車輪を駆動する電動モータのモータ回転速度と、従動輪速度とを用いて駆動輪のスリップ状態を検出し、駆動輪のスリップが検出されたときにスリップ制御用指令トルクを算出して電動モータの出力を制限し、スリップを抑制するスリップ制御技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１５８３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術では、スリップしていない従動輪（即ち、電動モータによる駆動を行っていない車輪）の回転数を用いて駆動輪のスリップ状態を検出してスリップ制御を行う。しかし、全ての車輪を駆動する電動車両の場合には、全ての車輪がスリップしている状態になる可能性がある。このように、全ての車輪がスリップしている状態では、スリップ状態を適切に検出することが困難となり、スリップを抑制するスリップ制御を適切に実行することが困難となるおそれがある。
【０００５】
本発明は、全ての車輪を駆動している状態においてもスリップを抑制するスリップ制御を適切に実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、第１輪を駆動する第１駆動モータと、第２輪を駆動する第２駆動モータと、第１駆動モータ及び第２駆動モータの動作を制御する制御装置と、を備える電動車両の制御方法である。制御装置は、第１輪及び第２輪のうちの一方の駆動輪速を用いて他方の駆動輪を駆動する他方のモータのスリップ回転数制御を実行し、他方のモータのトルク指令値（第１トルク指令値）と、一方の駆動輪を駆動する一方のモータのトルク指令値（第２トルク指令値）と、一方のモータの回転状態とに基づいて、電動車両に作用する外乱に係るトルクを示す外乱トルク値を推定し、外乱トルク値と、第１トルク指令値とに基づいてトルク制限値を算出し、トルク制限値に基づいて一方のモータの目標トルク指令値を補正して第２トルク指令値を設定し、電動車両が必要とする駆動力に基づいて設定される第１駆動モータ及び第２駆動モータのトルク配分比に基づいて、スリップ回転数制御を実行する他方のモータを決定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、全ての車輪を駆動している状態においてもスリップを抑制するスリップ制御を適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、電動車両のシステム構成の一例を示す概略構成図である。
図２は、モータコントローラによる制御処理例を示すフローチャートである。
図３は、アクセル開度－トルクテーブルの一例を示す図である。
図４は、トルク配分演算部の機能構成の一例を示すブロック図である。
図５は、電動車両の運動方程式で用いるパラメータを示す説明図である。
図６は、スリップ抑制演算処理のシステム構成例を示すブロック図である。
図７は、フロントスリップ抑制演算処理のシステム構成例を示すブロック図である。
図８は、フロントトルク制限演算部の機能構成例を示すブロック図である。
図９は、外乱推定演算部の機能構成例を示すブロック図である。
図１０は、制限トルク算出部の機能構成例を示すブロック図である。
図１１は、フロントトルク制限値の算出処理例を示すフローチャートである。
図１２は、車速推定値の算出処理例を示すフローチャートである。
図１３は、リアスリップ抑制演算処理のシステム構成例を示すブロック図である。
図１４は、リアトルク制限演算部の機能構成例を示すブロック図である。
図１５は、外乱推定演算部の機能構成例を示すブロック図である。
図１６は、制限トルク算出部の機能構成例を示すブロック図である。
図１７は、リアトルク制限値の算出処理例を示すフローチャートである。
図１８は、車速推定値の算出処理例を示すフローチャートである。
図１９は、最終トルク指令値の算出処理例を示すフローチャートである。
図２０は、電動車両の加速時におけるタイムチャートである。
図２１は、電動車両の減速時におけるタイムチャートである。
図２２は、電動車両の加速時におけるタイムチャートである。
図２３は、電動車両の減速時におけるタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、電動車両１０のシステム構成の一例を示す概略構成図である。本実施形態では、モータ（電動機）を前後に独立して搭載した電動車両１０を例にして説明する。すなわち、電動車両１０は、前輪２２と後輪３２を各々異なるモータによって駆動する四輪駆動車両である。電動車両１０は、フロント駆動システム１１、リア駆動システム１２、バッテリ１３、及び、モータコントローラ１４を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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