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公開番号2025033922
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023139964
出願日2023-08-30
発明の名称ロボット制御システム、ロボットコントローラ、及びロボット制御方法
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人はるか国際特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250306BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボット及びカッターの少なくとも一方に対する内容物の付着を抑制する。
【解決手段】ロボット制御システム(1)の1以上のロボット(20A,20B)は、内容物を含む資材(M)に対して作業を行う。切れ目制御部(101)は、カッター(40)で資材(M)に切れ目を入れるように、ロボット(20A,20B)に、カッター(40)及び資材(M)の少なくとも一方を移動させる。回転制御部(103)は、切れ目が下を向くように、ロボット(20A,20B)に資材(M)を回転させる。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
内容物を含む資材に対して作業を行う１以上のロボットと、
カッターで前記資材に切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる切れ目制御部と、
前記切れ目が下を向くように、前記ロボットに前記資材を回転させる回転制御部と、
を有するロボット制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
第１ロボットと、
第２ロボットと、
前記切れ目が下を向くように、前記第１ロボットに前記資材を回転させる第１回転制御部と、
前記第１ロボットと協働して前記切れ目が下を向くように、前記第２ロボットに前記資材を回転させる第２回転制御部と、
を有する請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記カッターで前記資材に複数の前記切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる複数切れ目制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記カッターで前記資材に面状の開口部を形成可能な前記切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる開口部切れ目制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記資材に入れる前記切れ目によって描かれる図形が開いた図形となるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる図形切れ目制御部を有する、
請求項４に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記資材が変形するように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する変形制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項７】
前記資材が回転する場合に、又は、前記資材が回転した後に、前記資材が折り曲がるように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する折り曲げ制御部を有する、
請求項６に記載のロボット制御システム。
【請求項８】
前記回転制御部による回転の方向とは異なる他の方向に前記資材が傾くように、前記資材を支持する前記ロボットを制御する傾き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項９】
前記開口部の形成によって生成されたフラップが上方向にめくれるように、前記ロボットに前記資材を回転させる方向回転制御部を有する、
請求項５に記載のロボット制御システム。
【請求項１０】
前記資材の重量に関する重量情報を取得する重量情報取得部と、
前記重量情報に基づいて、前記ロボットに前記資材を回転させる重量回転制御部と、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット制御システム、ロボットコントローラ、及びロボット制御方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、ロボットアームとの結合部を有する開袋ハンド本体と、本体の中央部に保持されている上下動可能な吸着部と、２つの保持部を含む保持部と、当該２つの保持部を駆動させる保持部駆動部と、を含むロボット用開袋ハンドが記載されている。特許文献１のロボット用開袋ハンドは、カッターにより袋の下面の中央部を切開し、保持部を回転させることによって、内容物を排出させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平７－０８１８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示の目的の１つは、例えば、ロボット及びカッターの少なくとも一方に対する内容物の付着を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係るロボット制御システムは、内容物を含む資材に対して作業を行う１以上のロボットと、カッターで前記資材に切れ目を入れるように、前記ロボットに、前記カッター及び前記資材の少なくとも一方を移動させる切れ目制御部と、前記切れ目が下を向くように、前記ロボットに前記資材を回転させる回転制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、例えば、ロボット及びカッターの少なくとも一方に対する内容物の付着を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
ロボットコントローラ、第１ロボット、及び第２ロボットが配置された空間の一例を示す図である。
作業台、第１支持部、第２支持部、及び資材の各々の位置関係の一例を示す図である。
カメラの撮影位置及び撮影方向の一例を示す図である。
資材に切れ目が入れられる様子の一例を示す図である。
第１ロボットの連結部材と、第１支持部の連結部材と、が連結し、かつ、第２ロボットの連結部材と、第２支持部の連結部材と、が連結した様子の一例を示す図である。
容器の上方に資材が移動した様子の一例を示す図である。
資材の内容物が容器に落ちる様子の一例を示す図である。
ロボット制御システムで実現される機能の一例を示す図である。
第１ロボットがカッターを移動させる移動経路の一例を示す図である。
第１ロボット及び第２ロボットが資材を支持するための移動経路の一例を示す図である。
ロボット制御システムで実行される処理の一例を示す図である。
Ｓ２～Ｓ４の処理の詳細の一例を示す図である。
変形例のロボット制御システムで実現される機能の一例を示す図である。
変形例１で資材が変形する様子の一例を示す図である。
変形例２で資材が傾く様子の一例を示す図である。
変形例５で資材が移動する様子の一例を示す図である。
変形例６で資材が移動する様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［１．ロボット制御システムのハードウェア構成］
本開示に係るロボット制御システム、ロボットコントローラ、及びロボット制御方法の実施形態の一例を説明する。図１は、ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ１０、第１ロボット２０Ａ、及び第２ロボット２０Ｂを含む。以降、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂを区別しない時は、単にロボット２０という。
【０００９】
ロボットコントローラ１０は、１以上のロボット２０を制御する装置である。ロボットコントローラ１０は、電力線、信号線、又は通信線等のケーブルによって、１以上のロボット２０と接続される。本実施形態では、ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０Ａ及び第２ロボット２０Ｂを制御する。ロボットコントローラ１０は、任意の台数のロボット２０を制御可能である。ロボットコントローラ１０は、１台のロボット２０だけを制御してもよいし、３台以上のロボット２０を制御してもよい。
【００１０】
例えば、ロボットコントローラ１０は、ＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。ＣＰＵ１１は、１以上のプロセッサを含む。記憶部１２は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと、の少なくとも一方を含む。通信部１３は、有線通信用の通信インタフェースと、無線通信用の通信インタフェースと、の少なくとも一方を含む。ロボットコントローラ１０は、ロボット２０に含まれる１以上のモータに電力を供給するための電力供給部等の他のハードウェアも含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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