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公開番号2025013723
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024199306,2021083486
出願日2024-11-14,2021-05-17
発明の名称観察装置
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 3/06 20060101AFI20250117BHJP(測定;試験)
要約【課題】距離の推定精度を向上させる。
【解決手段】観察装置10は撮像部17と記憶部18と取得部19と制御部20とを有する。撮像部17は画像を生成する。記憶部18は距離情報を記憶する。距離情報は画像位置と距離に関する情報との関係である。取得部19は移動体の空間位置に関する位置情報を取得する。制御部20は実測距離と推定距離との距離ズレが第1の閾値以上である場合実測距離を用いて距離情報を補正する。実測距離は位置情報に対応する。推定距離を画像における移動体の画像位置及び距離情報に基づいて取得する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
観察対象が存在する所定の領域を含む空間の撮像により生成された画像上の画像位置と、前記観察対象までの距離に関する情報との関係である距離情報を記憶する記憶部と、
互いに異なる２つの前記画像位置の間の内包画像位置に対応する前記距離情報を、前記２つの画像位置に対応する２つの実測距離を用いて補正する制御部と、を有する
観察装置。
続きを表示（約 140 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記２つの画像位置と前記距離情報とに基づいて取得される距離に関する情報と、前記２つの画像位置に対応する前記観察対象までの実測距離と、の距離ズレが第１の閾値以上である場合に、内包画像位置に対応する前記距離情報を補正する
請求項１に記載の観察装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、観察装置に関するものである。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
カメラのように所定の領域の撮像により画像を生成するセンサが知られている。画像からは多様な情報が生成され得る。例えば、道路等の地面に対する取付姿勢とともに、地面上の被写体像の画像内の位置に基づいて、被写体像に相当する被写体までの実空間における距離を算出することが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０３－２７３５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、画像を生成するカメラを路側に設置する観察装置に適用することが検討されている。観察装置では、使用開始前に、観察装置から所定距離毎に配置したマーカを用いたキャリブレーションを行うことにより、カメラが撮影した画像上の位置に対する、距離情報が校正され得る。しかし、従来のキャリブレーションでは、起伏などの地面の形状や、経年による取付姿勢の変化に起因する距離情報のずれを校正することが難しく、距離の推定精度が低い場合があった。
【０００５】
従って、上記のような従来技術の問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、距離の推定精度を向上させる観察装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による観察装置は、
所定の領域の観察対象までの距離を推定する観察装置であって、
前記所定の領域を含む空間の撮像により画像を生成する撮像部と、
前記撮像部が撮像する画像上の画像位置と、前記距離に関する情報との関係である距離情報を記憶する記憶部と、
移動体から、該移動体の空間位置に関する位置情報を取得する取得部と、
前記位置情報に対応する実測距離と、前記画像における前記移動体の画像位置及び前記距離情報に基づいて取得される推定距離との距離ズレが第１の閾値以上である場合、前記実測距離を用いて前記距離情報を補正する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上記のように構成された本開示に係る観察装置によれば、距離の推定精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、一実施形態に係る観察装置を備える通信システムの構成例を示す図である。
図１の観察装置の概略構成を示すブロック図である。
図１の観察装置の固定状態を示す状態図である。
実路面と仮想平面とのズレにより距離ズレが生じることを説明する状態図である。
図２の制御部が実行する初期設定モードにおける補正処理を説明するための第１のフローチャートである。
図２の制御部が実行する初期設定モードにおける補正処理を説明するための第２のフローチャートである。
図２の制御部が実行する通常モードにおける補正処理を説明するための第１のフローチャートである。
図２の制御部が実行する通常モードにおける補正処理を説明するための第２のフローチャートである。
複数の実測距離の中で、新たに算出される距離ズレに対応する実測距離との差が最小でない実測距離を用いて、内包画像位置に対応する距離情報を補正した場合の、補正後の距離情報に基づいて推定される距離を示す図である。
複数の実測距離の中で、新たに算出される距離ズレに対応する実測距離との差が最小である実測距離を用いて、内包画像位置に対応する距離情報を補正した場合の、補正後の距離情報に基づいて推定される距離を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を適用した観察装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、一実施形態に係る観察装置１０を備える通信システム１１の構成例を示す。通信システム１１は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）の安全運転支援通信システムである。安全運転支援通信システムは、安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。
（【００１１】以降は省略されています）

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