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公開番号2025013679
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024197975,2020202737
出願日2024-11-13,2020-12-07
発明の名称情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250117BHJP(測定;試験)
要約【課題】ダウンサンプリングを好適に実行可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】車載機1のコントローラ13は、移動体である車両に設けられたライダ2が出力する点群データを取得する。そして、コントローラ13は、車両の位置が属するエリアと地図データにおいて対応付けられた、自己位置推定の性能に関する予測情報である位置推定性能予測値を取得する。そして、コントローラ13は、位置推定性能予測値に基づき、点群データに対してダウンサンプリングを実行する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に設けられた計測装置が出力する点群データを取得する点群データ取得手段と、
前記移動体の位置と地図データにおいて対応付けられた、自己位置推定の性能に関する予測情報を取得する予測情報取得手段と、
前記予測情報に基づき、前記点群データに対してダウンサンプリングを実行するダウンサンプリング手段と、
を有する情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定に用いるデータのダウンサンプリングに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザスキャナなどの計測装置を用いて計測した周辺物体の形状データを、予め周辺物体の形状が記憶された地図情報と照合（マッチング）することで、車両の自己位置を推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、空間を所定の規則で分割したボクセル中における検出物が静止物か移動物かを判定し、静止物が存在するボクセルを対象として地図情報と計測データとのマッチングを行う自律移動システムが開示されている。また、特許文献２には、ボクセル毎の静止物体の平均ベクトルと共分散行列とを含むボクセルデータとライダが出力する点群データとの照合により自車位置推定を行うスキャンマッチング手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開ＷＯ２０１３／０７６８２９
国際公開ＷＯ２０１８／２２１４５３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２のように、ボクセルデータとライダが出力する点群データとの照合により自車位置推定を行う場合、ライダの点群データを所定サイズに分割した空間で平均化することで間引く処理であるダウンサンプリング処理が行われる。このダウンサンプリングを行うことで、自車に近いエリアは密、遠いエリアは疎となる点群データの密度を一様にし、かつ全体の点群データ数を低減することができるため、自己位置推定精度の向上と計算時間の抑制を両立させている。しかしながら、自車周辺に物体が少ない空間では、ライダで検出される点群データ数が少ないため、ダウンサンプリング処理によって、計算に用いる点群データ数が大きく減少してしまうこともあり、自己位置推定の精度やロバスト性が低下してしまう問題がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ダウンサンプリングを好適に実行可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、
移動体に設けられた計測装置が出力する点群データを取得する点群データ取得手段と、
前記移動体の位置と地図データにおいて対応付けられた、自己位置推定の性能に関する予測情報を取得する予測情報取得手段と、
前記予測情報に基づき、前記点群データに対してダウンサンプリングを実行するダウンサンプリング手段と、
を有する情報処理装置である。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、
コンピュータが実行する制御方法であって、
移動体に設けられた計測装置が出力する点群データを取得し、
前記移動体の位置と地図データにおいて対応付けられた、自己位置推定の性能に関する予測情報を取得し、
前記予測情報に基づき、前記点群データに対してダウンサンプリングを実行する、
制御方法である。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、
移動体に設けられた計測装置が出力する点群データを取得し、
前記移動体の位置と地図データにおいて対応付けられた、自己位置推定の性能に関する予測情報を取得し、
前記予測情報に基づき、前記点群データに対してダウンサンプリングを実行する処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
運転支援システムの概略構成図である。
車載機の機能的構成を示すブロック図である。
ダウンサンプリング処理部の機能ブロックの一例を示す。
位置推定性能予測情報のデータ構造の一例を示す。
夫々異なるダウンサンプリングサイズによるダウンサンプリングを実行した第１の実行結果を示す図である。
車載機を搭載する車両周辺の俯瞰図を示す。
自車位置推定部が推定すべき自車位置を２次元直交座標で表した図である。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
自車位置推定部の機能ブロックの一例である。
ワールド座標系における２次元平面上での、ボクセルデータが存在するボクセルとこれらのボクセル付近の位置を示す計測点との位置関係を示す。
自車位置推定に関する処理の手順を示すフローチャートの一例である。
異なる道路上の地点を対象地点とした場合に進行方向と横方向に等間隔に設けたスライス線（格子線）を明示した道路の俯瞰図を示す。
図１２（Ａ）に示されるスライス線のうち横方向及び進行方向に夫々３個のスライス線を抽出して明示した図である。
図１３に明示したスライス線による切断面においてボクセルデータが存在するボクセルを明示した図である。
図１２（Ｂ）に示されるスライス線のうち横方向及び進行方向に夫々３個のスライス線を抽出して明示した図である。
図１５に明示したスライス線による切断面においてボクセルデータが存在するボクセルを明示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、移動体に設けられた計測装置が出力する点群データを取得する点群データ取得手段と、前記移動体の位置と地図データにおいて対応付けられた、自己位置推定の性能に関する予測情報を取得する予測情報取得手段と、前記予測情報に基づき、前記点群データに対してダウンサンプリングを実行するダウンサンプリング手段と、を有する。この態様によれば、情報処理装置は、地図データを参照することで、移動体の位置に応じた自車位置推定の性能に関する予測情報に基づいて、ダウンサンプリングを好適に実行することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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