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公開番号2025013581
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024195250,2023511041
出願日2024-11-07,2022-03-23
発明の名称移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250117BHJP(信号)
要約【課題】車道と、車道と異なる所定領域と双方において適切な制御を行うこと。
【解決手段】車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第1速度以下に制限し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第1速度よりも低い第2速度以下に制限する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体が前記所定領域を移動していると認識された場合、前記移動体の周辺における物体との関係に基づいて前記第2速度よりも低い第1目標速度を決定し、決定された前記第1目標速度に対するユーザの速度指示に基づく補正を行うことで、第2目標速度を決定する、移動体の制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、
前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、
前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第１速度以下に制限し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第１速度よりも低い第２速度以下に制限する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動体が前記所定領域を移動していると認識された場合、
前記移動体の周辺における物体との関係に基づいて前記第２速度よりも低い第１目標速度を決定し、
決定された前記第１目標速度に対するユーザの速度指示に基づく補正を行うことで、第２目標速度を決定する、
移動体の制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記道路タイプ認識部は、前記移動体が前記所定領域を移動していることを認識した場合、外部報知装置に、前記所定領域を移動中であることを前記移動体の外部に報知させる、
請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記道路タイプ認識部は、前記移動体の外部の状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が前記所定領域を移動しているか否かを認識する、
請求項１または２記載の制御装置。
【請求項４】
前記道路タイプ認識部は、スイッチに対するユーザの操作に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する、
請求項１から３のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、少なくとも前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記速度指示を参照して自動的に制御し、前記速度指示に関わらず、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第２速度以下に制限する、
請求項１から４のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項６】
前記速度指示は、回転角によって速度の増減が指示されるダイヤルスイッチを介して受け付けられる、
請求項１から５のうちいずれか一項記載の制御装置。
【請求項７】
前記移動体には、加減速指示を受け付けるための第１操作子と、操舵指示を受け付けるための第２操作子とが設けられており、
前記制御部は、前記第１操作子と前記第２操作子とのいずれか一方に対する操作に基づいて前記移動体の加減速および操舵を制御するモードＡと、前記第１操作子と前記第２操作子との双方に対する操作に基づいて前記移動体の加減速および操舵を制御するモードＢと、前記第１操作子と前記第２操作子とのいずれに対する操作にも基づかずに前記移動体の加減速および操舵を制御するモードＣとを切り換えて実行する、
請求項１から６のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記第２目標速度が前記第２速度を超える場合、前記第２目標速度を前記第２速度に制限し、
前記移動体を、前記第２目標速度で移動させる、
請求項１から７のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、予め設定されたデフォルト目標速度に対して、前記移動体が移動する場面に応じた補正を行うことで、前記第１目標速度を決定する、
請求項１から８のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項１０】
車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を制御するコンピュータが、
前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識し、
前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御し、
前記移動体が車道を移動する場合の速度を第１速度以下に制限し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第１速度よりも低い第２速度以下に制限する、
移動体の制御方法であって、
前記移動体が前記所定領域を移動していると認識された場合、前記コンピュータが、
前記移動体の周辺における物体との関係に基づいて前記第２速度よりも低い第１目標速度を決定し、
決定された前記第１目標速度に対するユーザの速度指示に基づく補正を行うことで、第２目標速度を決定する、
移動体の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、歩道を移動可能な一人乗り用の電動車両の発明が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１８９５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を想定したものでは無い。このため、車道と、車道と異なる所定領域との双方において適切な制御を行うことができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車道と、車道と異なる所定領域と双方において適切な制御を行うことが可能な移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第１速度以下に制限し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第１速度よりも低い第２速度以下に制限する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体が前記所定領域を移動していると認識された場合、前記移動体の周辺における物体との関係に基づいて前記第２速度よりも低い第１目標速度を決定し、決定された前記第１目標速度に対するユーザの速度指示に基づく補正を行うことで、第２目標速度を決定するものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記道路タイプ認識部は、前記移動体が前記所定領域を移動していることを認識した場合、外部報知装置に、前記所定領域を移動中であることを前記移動体の外部に報知させるものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記道路タイプ認識部は、前記移動体の外部の状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が前記所定領域を移動しているか否かを認識するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記道路タイプ認識部は、スイッチに対するユーザの操作に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記制御部は、少なくとも前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記速度指示を参照して自動的に制御し、前記速度指示に関わらず、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第２速度以下に制限するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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