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公開番号2025003163
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103679
出願日2023-06-23
発明の名称歩行訓練システム
出願人トヨタ自動車株式会社,学校法人藤田学園
代理人個人
主分類A61H 1/02 20060101AFI20241226BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】適切に訓練を行うことができる歩行訓練システムを提供する。
【解決手段】本実施の形態にかかる歩行訓練システム1は、ユーザの脚部に装着された脚装具120Aと、脚装具120Aに連結され、脚部を前方斜め上に引っ張る引張力を与える第1引張手段と、脚装具に連結され、脚部を後方斜め上に引っ張る引張力を与える第2引張手段と、第1及び第2引張手段による鉛直上方への引張力をキャンセルするために設けられた錘1201と、を備えている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザの脚部に装着された脚装具と、
前記脚装具に連結され、前記脚部を前方斜め上に引っ張る引張力を与える第１引張手段と、
前記脚装具に連結され、前記脚部を後方斜め上に引っ張る引張力を与える第２引張手段と、
前記第１及び第２引張手段による鉛直上方への引張力をキャンセルするために設けられた錘と、を備えた歩行訓練システム。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記錘が前記脚装具に脱着可能に取り付けられている請求項１に記載の歩行訓練システム。
【請求項３】
前記第１引張手段が前記脚装具に取り付けられた第１引張ワイヤを備え、
前記第２引張手段が前記脚装具に取り付けられた第２引張ワイヤを備えており、
前記第１引張ワイヤ及び第２引張ワイヤの少なくとも一方に前記錘が取り付けられている請求項１、又は２に記載の歩行訓練システム。
【請求項４】
前記第１引張ワイヤ及び前記第２引張ワイヤのそれぞれに錘が取り付けられており、
前記第１引張ワイヤに取り付けられた錘が、前記第１引張ワイヤに取り付けられた錘よりも重くなっている請求項３に記載の歩行訓練システム。
【請求項５】
前記ユーザの歩行動作に応じて前記脚部に前方への振り出しアシスト力を与えるように、前記第１引張手段と前記第２引張手段が動作する請求項３に記載の歩行訓練システム。
【請求項６】
前記歩行訓練システムは、
前記脚部の関節を駆動するアクチュエータ付き脚装具を装着した状態で歩行訓練を行う第１モードと、
前記脚装具を装着した状態で歩行訓練を行う第２モードと、を切り替え可能で有り、
前記錘は前記アクチュエータ付き脚装具の重量と前記脚装具の重量の差分に応じた重量となっている請求項１、又は２に記載の歩行訓練システム。
【請求項７】
前記歩行訓練システムは、
前記第１モードの訓練実績と、前記第２モードでの訓練実績とをそれぞれ記録する請求項６に記載の歩行訓練システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、歩行訓練システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、脳卒中患者などが歩行訓練を行うリハビリテーションシステムが開示されている。このシステムでは、訓練者がトレッドミル上を歩行している。訓練者の脚にケーブルが接続されている。ケーブルが脚を引っ張っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許公開第２０１７／００２７８０３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような歩行訓練を行うシステムでは、訓練者が脚装具を装着することがある。そして、脚部を引っ張るためのケーブルやワイヤが脚装具に取り付けられる。脚装具には、関節などの動作をアシストするためのアクチュエータが設けられているものがある。つまり、歩行が困難なユーザには、アクチュエータ付きの脚装具を利用する。一方、症状が軽度な訓練者は、アクチュエータ無しの脚装具を利用する。アクチュエータ無しの脚装具とアクチュエータ有りの脚装具とを切り替えて用いる場合、適切に訓練を行うことができないおそれがある。
【０００５】
本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、適切に訓練を行うことができる歩行訓練システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施の形態における歩行訓練システムは、ユーザの脚部に装着された脚装具と、前記脚装具に連結され、前記脚部を前方斜め上に引っ張る引張力を与える第１引張手段と、前記脚装具に連結され、前記脚部を後方斜め上に引っ張る引張力を与える第２引張手段と、前記第１及び第２引張手段による鉛直上方へ引張力をキャンセルするために設けられた錘と、を備えている。
【０００７】
上記の歩行訓練システムにおいて、前記錘が前記脚装具に脱着可能に取り付けられていてもよい。
【０００８】
上記の歩行訓練システムにおいて、前記第１引張手段が前記脚装具に取り付けられた第１引張ワイヤを備え、前記第２引張手段が前記脚装具に取り付けられた第２引張ワイヤを備えており、前記第１引張ワイヤ及び第２引張ワイヤの少なくとも一方に前記錘が取り付けられていてもよい。
【０００９】
上記の歩行訓練システムにおいて、前記第１引張ワイヤ及び前記第２引張ワイヤのそれぞれに錘が取り付けられており、前記第１引張ワイヤに取り付けられた錘が、前記第１引張ワイヤに取り付けられた錘よりも重くなっていてもよい。
【００１０】
上記の歩行訓練システムにおいて、前記ユーザの歩行動作に応じて前記脚部に前方への振り出しアシスト力を与えるように、前記第１引張手段と前記第２引張手段が動作してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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