特許ウォッチ

公開番号2025001742
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101382
出願日2023-06-21
発明の名称船舶の操舵制御装置および方法、並びに船舶
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B63H 25/02 20060101AFI20241226BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】ステアリング操作がなされなくても、自動操船モードの解除後におけるステアリング操作上の違和感を抑制する。
【解決手段】ステアリングホイール18の回転可能角度は規制されている。ステアリングホイール18の回転角度位置に基づいて、ステアリングホイール18の回転が停止中であるか否かが判定される。コントローラ30は、自動操船モードから通常操船モードへ移行させる復帰制御において、ステアリングホイール18が回転停止中である場合は、ステアリングホイール18の回転角度位置に対応する転舵角と船外機15の実転舵角との乖離が小さくなるように、転舵アクチュエータ37を制御する第1の制御を実行する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
回転可能角度が規制されたステアリングと、
船体を推進させる推進機の転舵角を変化させる転舵駆動部と、
操船モードとして、前記ステアリングの回転操作に応じて操船する通常操船モードと、前記ステアリングの回転操作によらずに自動で操船する自動操船モードとを制御する制御部と、
前記ステアリングの回転角度位置を取得する第１の取得部と、
前記推進機の実転舵角を取得する第２の取得部と、
前記第１の取得部により取得された回転角度位置に基づいて、前記ステアリングの回転が停止中であるか否かを判定する判定部と、を有し、
前記制御部は、前記自動操船モードから前記通常操船モードへ移行させる復帰制御において、前記判定部による判定の結果、前記ステアリングが回転停止中である場合は、前記第１の取得部により取得された前記回転角度位置に対応する転舵角と前記第２の取得部により取得された前記実転舵角との乖離が小さくなるように前記転舵駆動部を制御する第１の制御を実行する、船舶の操舵制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記第１の制御においては、前記推進機の転舵角の時間当たりの変化量を前記乖離の量に基づいて決定する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１の制御においては、目標時間内に前記乖離がなくなるように前記変化量を決定する、請求項２に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１の制御においては、前記推進機の転舵角の時間当たりの変化量を、船速または前記推進機における駆動源の回転数の少なくとも一方に基づいて決定する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記復帰制御の開始後、前記乖離がなくなったら前記復帰制御を終了すると共に、前記通常操船モードを開始する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記通常操船モードを開始した場合、その旨を報知する、請求項５に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記復帰制御において、前記判定部による判定の結果、前記ステアリングが回転中である場合は、第２の制御を実行し、
前記第２の制御においては、前記制御部は、前記回転角度位置に対応する転舵角が前記実転舵角に近づく方向へ前記ステアリングが回転している場合は、前記ステアリングの回転量に対応する転舵角をより小さい値に補正した値だけ前記推進機の転舵角を変化させ、前記回転角度位置に対応する転舵角が前記実転舵角から遠ざかる方向へ前記ステアリングが回転している場合は、前記ステアリングの回転量に対応する転舵角をより大きい値に補正した値だけ前記推進機の転舵角を変化させる、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第１の制御の開始後、前記乖離がなくなる前に前記ステアリングが回転中となった場合は、前記第１の制御を終了すると共に前記第２の制御を実行する、請求項７に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第２の制御の開始後、前記乖離がなくなる前に前記ステアリングが回転停止中となった場合は、前記第２の制御を終了すると共に前記第１の制御を実行する、請求項７に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記自動操船モードの解除が指示されたことに応じて前記復帰制御を開始する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の操舵制御装置および方法、並びに船舶に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
船舶において、ステアリング操作によらずに進路を自動制御するなどの自動操船モードを有するものがある。回転可能角度が規制されたステアリングを備える船舶では、ステアリングの回転角度位置において中立位置の概念があり、回転角度位置に対して推進機の転舵角が対応している。
【０００３】
このような船舶においては、自動操船モードを解除して通常操船モードへ移行した時点で、ステアリングの現在の回転角度位置と推進機の現在の実転舵角とが乖離している場合がある。上記乖離が生じたままだと、ステアリング操作をするときに違和感が生じる。
【０００４】
そこで、特許文献１では、ステアリング操作に対する推進機の転舵角の変化量を、ステアリングの回転方向と推進機の現在の実転舵角の方向との異同に応じて補正することで、上記乖離を徐々に小さくしていく技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
米国特許第１０１９６１２２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１では、ステアリングの回転停止中には上記乖離は小さくならない。例えば、上記乖離が生じている状態で解除指示がボタン操作等によって与えられた後、ステアリング操作がなされない場合は、上記乖離が維持されたままとなる。従って、自動操船モードから通常操船モードへ移行する際、ステアリング操作がなされない場合も考慮してステアリング操作上の違和感を抑制する観点で、改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、ステアリング操作がなされなくても、自動操船モードの解除後におけるステアリング操作上の違和感を抑制することができる船舶の操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の一態様による船舶の操舵制御装置は、回転可能角度が規制されたステアリングと、船体を推進させる推進機の転舵角を変化させる転舵駆動部と、操船モードとして、前記ステアリングの回転操作に応じて操船する通常操船モードと、前記ステアリングの回転操作によらずに自動で操船する自動操船モードとを制御する制御部と、前記ステアリングの回転角度位置を取得する第１の取得部と、前記推進機の実転舵角を取得する第２の取得部と、前記第１の取得部により取得された回転角度位置に基づいて、前記ステアリングの回転が停止中であるか否かを判定する判定部と、を有し、前記制御部は、前記自動操船モードから前記通常操船モードへ移行させる復帰制御において、前記判定部による判定の結果、前記ステアリングが回転停止中である場合は、前記第１の取得部により取得された前記回転角度位置に対応する転舵角と前記第２の取得部により取得された前記実転舵角との乖離が小さくなるように前記転舵駆動部を制御する第１の制御を実行する。
【０００９】
この構成によれば、ステアリングの回転可能角度が規制されている。転舵駆動部により、船体を推進させる推進機の転舵角が変化する。操船モードとして、前記ステアリングの回転操作に応じて操船する通常操船モードと、前記ステアリングの回転操作によらずに自動で操船する自動操船モードとが制御される。取得された回転角度位置に基づいて、前記ステアリングの回転が停止中であるか否かを判定される。前記自動操船モードから前記通常操船モードへ移行させる復帰制御において、前記判定部による判定の結果、前記ステアリングが回転停止中である場合は、取得された前記回転角度位置に対応する転舵角と取得された前記実転舵角との乖離が小さくなるように前記転舵駆動部を制御する第１の制御が実行される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ステアリング操作がなされなくても、自動操船モードの解除後におけるステアリング操作上の違和感を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許