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公開番号2024177244
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2024170268,2023071553
出願日2024-09-30,2014-11-04
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよび情報処理システム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20241212BHJP(計算;計数)
要約【課題】より高精度に物体を追跡可能な技術を提供する。
【解決手段】カメラから取得した画像を用いて物体を追跡する場合に、空間内における物体の位置を予測し、予測された物体の位置に基づいて、物体に関する第1の位置情報を取得し、第1の位置情報とカメラから取得した画像とに基づいて、物体に関する第2の位置情報を求める。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１のカメラが撮影した第１の画像に基づいて、前記第１の画像に写る物体を表す第１の特徴を取得する処理と、
第２のカメラが撮影した第２の画像に基づいて、前記第２の画像に写る前記物体を表す第２の特徴を取得する処理と、
前記第１の特徴と前記第２の特徴とに基づいた前記物体を表す第３の特徴を取得する処理と、
表示装置に、前記第１のカメラと前記第２のカメラとによって撮影される空間を表した３次元空間内における前記第３の特徴を表示させる処理と、
を行う情報処理装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記第３の特徴は、前記物体の位置を表す、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記物体の位置は、前記３次元空間内における位置である、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第３の特徴は、前記物体の大きさを表す、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１の特徴を取得する処理および前記第２の特徴を取得する処理は、ニューラルネットワークを用いて画像から物体を検出する処理を含む、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
カメラごとに前記物体を検出するためのニューラルネットワークが対応付けられている、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記第３の特徴を表示させる処理は、前記３次元空間を上方から見下ろした視点で表示させる処理を含む、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記物体は、移動する物体を含む、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
移動する物体は、人を含む、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
第１のカメラが撮影した第１の画像に基づいて、前記第１の画像に写る物体を表す第１の特徴を取得し、
第２のカメラが撮影した第２の画像に基づいて、前記第２の画像に写る前記物体を表す第２の特徴を取得し、
前記第１の特徴と前記第２の特徴とに基づいた前記物体を表す第３の特徴を取得し、
表示装置に、前記第１のカメラと前記第２のカメラとによって撮影される空間を表した３次元空間内における前記第３の特徴を表示させる、
情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体追跡装置、物体追跡システム、物体追跡方法、表示制御装置、物体検出装置、プログラムおよび記録媒体に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、複数のカメラ等を用いて、人物を追跡するシステムが開発されている。例えば、特許文献１に記載されている移動体追跡システムは、カメラ毎に分散的に人物を追跡する複数のカメラ内追跡手段を使用する。そして、そのシステムは、複数のカメラ内追跡手段間で連携して移動体を追跡する。また、特許文献２には、複数の撮像部間で撮像された同一のオブジェクトを個々のオブジェクトの追跡結果に基づき追跡する方法が記載されている。
【０００３】
また、関連する技術として、追跡する必要のない物体を、早めに追跡対象から外す方法が特許文献３に記載されている。
【０００４】
また、１つの撮影手段で撮影した画像における移動体を検出する装置が、特許文献４に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００４－７２６２８号公報
特表２００９－５１０５４１号公報
国際公開第２０１３／０１２０９１号
特開２００６－２０２０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１または２に記載の技術では、例えば、物体から遠く離れた位置にカメラが存在する場合、このカメラの撮影画像における物体（移動体）の追跡精度が低くなる可能性がある。この場合、特許文献１または２の技術では、そのカメラの追跡精度の影響を受け、オブジェクトの追跡結果を統合できなかったり、統合できた場合であっても統合時に求められる該オブジェクトの位置の検出精度が低くなったりする場合があった。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、より高精度に物体を追跡可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る物体追跡装置は、センサの出力情報から物体を検出し、検出結果を出力する複数の検出手段と、前記複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する統合追跡手段と、を備え、前記統合追跡手段は、前記生成した追跡情報を、前記複数の検出手段の夫々に出力し、前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出する。
【０００９】
本発明の一態様に係る物体追跡システムは、センサと、前記センサによって取得された情報からなる出力情報を受信する物体追跡装置とを備え、前記物体追跡装置は、前記出力情報から前記物体を検出し、検出結果を出力する複数の検出手段と、前記複数の検出手段の夫々によって出力された、複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成する統合追跡手段と、を備え、前記統合追跡手段は、前記生成した追跡情報を、前記複数の検出手段の夫々に出力し、前記検出手段は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出する。
【００１０】
本発明の一態様に係る物体追跡方法は、センサの出力情報から物体を検出し、検出結果を出力し、前記出力された複数の前記検出結果に基づいて前記物体を追跡し、共通座標系で表現された前記物体の追跡情報を生成し、生成した前記追跡情報を出力し、前記物体の検出は、前記追跡情報に基づいて、前記物体を検出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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