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公開番号2024175873
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023093949
出願日2023-06-07
発明の名称遠隔制御システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G05D 1/00 20240101AFI20241212BHJP(制御;調整)
要約【課題】遠隔制御システムが備える機能部の異常を検出する。
【解決手段】遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御システムであって、互いに情報を送受信する複数の機能部を備え、複数の機能部の少なくとも一部は、他の機能部から受信した情報を利用して、他の機能部における異常の有無を検出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御システムであって、
互いに情報を送受信する複数の機能部を備え、
前記複数の機能部の少なくとも一部は、他の機能部から受信した情報を利用して、前記他の機能部における異常の有無を検出する、
遠隔制御システム。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
前記複数の機能部は、前記移動体を移動させる経路を決定する経路計画部と、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する移動体特定部とを含む、
遠隔制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載の遠隔制御システムであって、
前記経路計画部と前記移動体特定部とは、前記異常の有無を相互に検出する、
遠隔制御システム。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の遠隔制御システムであって、
前記経路計画部と前記移動体特定部との少なくとも一方において前記異常が検出された場合に、前記移動体の移動速度の抑制と、操舵角度の制限とのうちの少なくとも一方を実行する機能部を備える、
遠隔制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、遠隔制御システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０１６／０６６３６２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような車両の遠隔制御は、遠隔制御システムが備える種々の機能部においてそれぞれ実行される処理により実現される。各機能部において異常が発生すると、当該機能部において実行される処理の結果に不具合が生じ、車両の遠隔制御が不安定になるおそれがある。そこで、遠隔制御システムが備える機能部における異常の有無を検出する技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば遠隔制御によって移動体を自動で移動させる遠隔制御システムが提供される。この遠隔制御システムは、互いに情報を送受信する複数の機能部を備え、前記複数の機能部の少なくとも一部は、他の機能部から受信した情報を利用して、前記他の機能部における異常の有無を検出する。
この遠隔制御装置によれば、複数の機能部の少なくとも一部は、他の機能部から受信した情報を利用して、当該機能部における異常の有無を検出できる。
（２）上記遠隔制御システムにおいて、前記複数の機能部は、前記移動体を移動させる経路を決定する経路計画部と、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する移動体特定部とを含んでもよい。
この遠隔制御システムによれば、経路計画部と移動体特定部とを含む遠隔制御システムにおいて異常の有無を検出できる。
（３）上記遠隔制御システムにおいて、前記経路計画部と前記移動体特定部とは、前記異常の有無を相互に検出してもよい。
この遠隔制御システムによれば、経路計画部と移動体特定部とは、異常の有無を相互に検出するので、より安定して異常を検出できる。
（４）上記遠隔制御システムにおいて、前記経路計画部と前記移動体特定部との少なくとも一方において前記異常が検出された場合に、前記移動体の移動速度の抑制と、操舵角度の制限とのうちの少なくとも一方を実行する機能部を備えてもよい。
この遠隔制御システムによれば、異常を検出した場合に移動体の移動速度の抑制と、操舵角度の制限とのうちの少なくとも一方を実行するので、移動体の移動量を抑制でき、移動体の走行に問題が発生する可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本実施形態における遠隔制御システムの概略構成を示す説明図である。
車両と遠隔制御装置の構成を示すブロック図である。
本実施形態の異常検出処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．実施形態：
Ａ－１．システム構成：
図１は、本実施形態における遠隔制御システム１０の概略構成を示す説明図である。遠隔制御システム１０は、移動体としての１台以上の車両１００と、車両１００を遠隔制御するための制御指令を生成して車両１００に送信する遠隔制御装置２００と、車両１００の３次元点群データを測定する複数の車両検出器３００と、車両１００の製造工程の管理を行う工程管理装置４００と、を備える。
【０００９】
本実施形態では、車両１００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）として構成されている。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。移動体は、車両１００に限られず、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）として構成されていてもよい。
【００１０】
本実施形態では、車両１００を製造する工場において、車両１００を自動走行させる遠隔制御が実行される。工場は、第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とを備えている。第１場所ＰＬ１は、例えば、車両１００の組み立てが実施される場所であり、第２場所ＰＬ２は、例えば、車両１００の検査が実施される場所である。第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とは、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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