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公開番号2024166026
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023173909
出願日2023-10-05
発明の名称車両用制御装置及び車両用制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20241121BHJP(測定;試験)
要約【課題】Uターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能な車両用制御装置等の提供。
【解決手段】自動運転ECUは、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両において用いられ、車両用制御装置として機能する。自動運転ECUでは、走行制御機能によって用いられる自車両の走行計画が把握される。そして、走行計画にてUターン制御の実施が予定されている場合、経路案内の報知が、Uターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施される。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御装置であって、
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握する計画把握部（７７，８２）と、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する報知実施部（７２，８８）と、
を備える車両用制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の実施が予定されている場合の前記経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合の前記経路案内の報知よりも強調した態様で実施する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記計画把握部は、前記Ｕターン制御の実施が予定されているＵターン予定場所（ＵＬ）が交差点（ＩＡ）であるか否かを把握し、
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点であるか否かに応じて、前記Ｕターン制御の内容を変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記ターン元車線のうちで前記ターン先車線から遠い側に位置する外側端（ＥＯ）に前記自車両を寄せる請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点である場合、前記Ｕターン予定場所が前記交差点でない場合よりも、前記外側端に前記自車両を近づける請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記自車両の一時停止が行われる場合と、前記一時停止が行われない場合とで、前記経路案内の報知の態様を変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記一時停止が行われる場合よりも、前記一時停止が行われない場合の前記経路案内の報知を強調する請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記自車両の切り返しが行なわれる場合と、前記切り返しが行なわれない場合とで、前記経路案内の報知の態様を変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記切り返しが行なわれる場合、前記切り返しが行なわれない場合よりも、自車周囲の広範囲の状況を前記経路案内にて報知する請求項８に記載の車両用制御装置。
【請求項１０】
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の開始後における前記自車両の行き詰まりを判定し、当該行き詰まりを判定した地点から前記切り返しを開始する請求項８又は９に記載の車両用制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備えた自車両において用いられる車両用の制御技術に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転車両の経路計画を生成する方法が記載されている。具体的に、特許文献１では、計画された経路に基づく運転シナリオの１つとして、Ｕターンシナリオが含まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２０－５２３５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のようなＵターンシナリオに基づき自動運転車両である自車両がＵターンを行う場合、Ｕターン以外の走行制御（例えば、右左折制御等）を行う場合よりも、自車両は、大きく進行方向を変えることになる。その結果、Ｕターン制御を行う自車両の挙動に対して、搭乗者が不安を感じ易くなり得る。
【０００５】
本開示は、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能な車両用制御装置、及び車両用制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御装置であって、走行制御機能によって用いられる自車両の走行計画を把握する計画把握部（７７，８２）と、走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する報知実施部（７２，８８）と、を備える車両用制御装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御プログラムであって、走行制御機能によって用いられる自車両の走行計画を把握し（Ｓ６１）、走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する（Ｓ６２）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１，５１）に実行させる車両用制御プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様では、走行制御機能によって用いられる走行計画にて、Ｕターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様とされる。故に、自車両の搭乗者は、通常とは異なる経路案内の報知により、Ｕターン制御の実施予定を知り得る。その結果、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【０００９】
尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置を含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。
自動運転ＥＣＵにて実施されるＵターン制御を説明するための図である。
交差点にてＵターンを行う場合のオフセット制御を説明するための図である。
接続路にてＵターンを行う場合のオフセット制御を説明するための図である。
外側車線へのはみ出しを行う場合のＵターン制御を説明するための図である。
Ｕターン経路案内を行う自車ステータスを示す図である。
右折経路案内を行う自車ステータスを示す図である。
一時停止することなくＵターンを行う場合の自車ステータスを示す図である。
切り返しが発生した場合の自車ステータスを示す図である。
自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置にて実施される問い合わせ処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される走行計画生成処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置にて実施されるＵターン報知処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される切り返し実行処理の詳細を示すフローチャートである。
本開示の第二実施形態による自動運転ＥＣＵにて実施される許否判断処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置にて実施される問い合わせ処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される走行計画生成処理の詳細を示すフローチャートである。
本開示の第三実施形態による自動運転ＥＣＵにて実施される制限解除処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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