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公開番号2024165439
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023081649
出願日2023-05-17
発明の名称制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類B60W 30/10 20060101AFI20241121BHJP(車両一般)
要約【課題】いずれの車線変更の方向においても周辺確認時間を十分に確保し、且つ、車線変更の実行機会の減少を抑制可能な制御装置を提供する。
【解決手段】車両1の制御装置100は、周辺状況を認識する認識部111と、周辺状況に基づき、車線変更制御の実行可否を判定する車線変更判定部113と、車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、車線変更制御を実行する走行制御部130と、車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、車線変更制御の開始を乗員に通知する通知制御部124と、を備える。走行制御部130は、通知制御部124による通知が開始されたときから所定時間が経過した後に、車線変更制御を開始する。所定時間は、車線変更制御による車両1の車線変更の方向によって異なる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体が走行する車線を変更する車線変更制御を実行可能な制御装置であって、
前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況に基づき、前記車線変更制御の実行可否を判定する車線変更判定部と、
前記車線変更判定部によって前記車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、前記車線変更制御を実行する走行制御部と、
前記移動体に搭載された通知装置を介して、前記移動体の乗員に所定の通知を行う通知制御部と、
を備え、
前記通知制御部は、前記車線変更判定部によって前記車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、前記車線変更制御を開始することを前記移動体の乗員に通知し、
前記走行制御部は、前記通知制御部による通知が開始されたときから所定時間が経過した後に、前記車線変更制御を開始し、
前記所定時間は、前記車線変更制御による前記移動体の車線変更の方向によって異なる、
制御装置。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記車線変更制御によって、左右方向の一方である第１方向に前記移動体が車線変更する場合の前記所定時間は、前記左右方向の他方である第２方向に前記移動体が車線変更する場合の前記所定時間よりも長い、
制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記乗員が前記移動体の周辺を確認する場合における前記第１方向の視認性は、前記第２方向の視認性よりも悪い、
制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制御装置であって、
前記第１方向は、前記左右方向のうち前記移動体の移動を操作可能な前記乗員の乗車側とは反対側の方向である、
制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記第１方向は、前記左右方向のうち前記移動体の運転席とは反対側の方向である、
制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記所定時間は、前記周辺状況、前記移動体における乗員又は荷物の状態、及び前記移動体の諸元のうち少なくともいずれかに基づき変化する、
制御装置。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記走行制御部は、前記乗員が前記所定時間内に前記移動体の周辺を確認できる状態になっていると判定された場合に、前記車線変更制御を開始する、
制御装置。
【請求項８】
請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記所定時間は、前記通知制御部による前記通知が開始されたときから前記車線変更制御が開始されるまでの時間、又は、前記通知制御部による前記通知が開始されたときから前記移動体の外部に対する前記車線変更制御の実行の通知が開始されるまでの時間である、
制御装置。
【請求項９】
請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記通知制御部による前記所定の通知は、前記移動体に搭載された表示装置による表示、及び前記移動体に搭載された音声出力装置による音声案内のうち少なくともいずれかを含む、
制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が走行する車線を変更する車線変更制御を実行可能な制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。運転支援技術や自動運転技術の一例として、特許文献１、２には、車両の車線変更を部分的に又は完全に自動で制御する自動車線変更（ＡＬＣ：Auto Lane Change）技術が開示されている。
【０００３】
自動車線変更技術においては、車線変更を行う前に、安全性を考慮して、運転者が車両の周辺を確認するための時間（以下、周辺確認時間とも称する）が設けられることがある。特許文献１に記載の自動運転システムは、車両の運転環境に応じて車線変更の実際の開始タイミングを基準タイミングから遅延させる制御を行っており、運転者は、遅延時間の間に車両の周辺を確認することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６５７６４９２号公報
特許第５８２５２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の自動車線変更技術では、車線変更の方向によっては、周辺確認時間内に運転者が十分に車両の周辺を確認できない虞があった。また、車線変更の方向によらず運転者が十分車両の周辺を確認できるように、周辺確認時間を一律に長くすることが想起されるが、これでは車線変更の実行機会が減少してしまう。
【０００６】
本発明は、いずれの車線変更の方向においても周辺確認時間を十分に確保し、且つ、車線変更の実行機会の減少を抑制可能な制御装置を提供する。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
移動体が走行する車線を変更する車線変更制御を実行可能な制御装置であって、
前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況に基づき、前記車線変更制御の実行可否を判定する車線変更判定部と、
前記車線変更判定部によって前記車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、前記車線変更制御を実行する走行制御部と、
前記移動体に搭載された通知装置を介して、前記移動体の乗員に所定の通知を行う通知制御部と、
を備え、
前記通知制御部は、前記車線変更判定部によって前記車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、前記車線変更制御を開始することを前記移動体の乗員に通知し、
前記走行制御部は、前記通知制御部による通知が開始されたときから所定時間が経過した後に、前記車線変更制御を開始し、
前記所定時間は、前記車線変更制御による前記移動体の車線変更の方向によって異なる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、いずれの車線変更の方向においても周辺確認時間を十分に確保し、且つ、車線変更の実行機会の減少を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
移動体の一実施形態である車両１の概略図を示す。
車両１に搭載される車両システム１０の全体構成を示すブロック図である。
制御装置１００の構成の一例を示す図である。
車線変更制御による車両１の車線変更の動作の一例を示す図であり、（Ａ）は、車両１が運転席側に車線変更する場合を示し、（Ｂ）は、車両１が助手席側に車線変更する場合を示す。
制御装置１００が車線変更制御を実行するときの処理の一例を示すフローチャートである。
図５のフローチャートの続きである。
運転席側における車両１の周辺を走行する他の車両Ｍ２の数が多い場合に、車両１が運転席側に車線変更する動作の一例を示す。
乗員が運転席２に着座していない状態で完全自動運転による自律走行している車両１の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態の移動体の制御装置を、添付図面に基づいて説明する。本実施形態では、移動体を四輪の車両として説明するが、三輪車等の車両であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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