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公開番号2024164218
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-26
出願番号2024145725,2023083736
出願日2024-08-27,2018-03-15
発明の名称特徴点生成方法
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20241119BHJP(測定;試験)
要約【課題】移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成する。
【解決手段】サーバは、車載機からネットワークを介して走行軌跡を取得する。サーバは、走行軌跡から直線成分を抽出し、抽出した直線成分の延長線と、走行軌跡において直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を求め、その交点から所定範囲内に走行軌跡が通過していれば、その交点を特徴点として生成する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成する特徴点生成装置であって、
前記走行軌跡を取得する取得部と、
前記走行軌跡から直線成分を抽出する抽出部と、
前記抽出した直線成分の延長線と、前記走行軌跡において前記直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を前記特徴点として生成する第１生成部と、を含むことを特徴とする特徴点生成装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、特徴点生成方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
新しく開通された走行路等、既存の地図データの表す地図に存在しない新規走行路を車両が走行した場合に、車両の位置情報と走行方向から新規走行路の形状を推測して地図データを更新する技術が知られている（特許文献１）。
【０００３】
上記技術を駐車場内の走行路など交差点や曲がり角が多く存在する走行路に利用する場合、形状だけでなく、交差点や曲がり角などを識別するための特徴点の生成がナビゲーションや自動運転に地図データを利用する上で不可欠である。しかしながら、特許文献１の技術においては、新規走行路の形状を推測するだけで、新規特徴点の生成を行っていない、という問題が一例として挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１４－２３５５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような問題点に対処することを課題の一例とするものである。即ち、本発明は、例えば、走行路の特徴点を生成することができる特徴点生成方法、特徴点生成装置、特徴点生成プログラム及び当該特徴点生成プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するためになされた請求項１記載の特徴点生成方法は、移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成する特徴点生成方法であって、前記走行軌跡を取得する取得工程と、前記走行軌跡から直線成分を抽出する抽出工程と、前記抽出した直線成分の延長線と、前記走行軌跡において前記直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を前記特徴点として生成する第１生成工程と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項５記載の特徴点生成装置は、移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成する特徴点生成装置であって、前記走行軌跡を取得する取得部と、前記走行軌跡から直線成分を抽出する抽出部と、前記抽出した直線成分の延長線と、前記走行軌跡において前記直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を前記特徴点として生成する第１生成部と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項６記載の特徴点生成プログラムは、コンピュータに、移動体の走行軌跡に基づき、走行路のノードの候補となる特徴点を生成させる特徴点生成プログラムであって、前記コンピュータに、前記走行軌跡を取得する取得部と、前記走行軌跡から直線成分を抽出する抽出部と、前記抽出した直線成分の延長線と、前記走行軌跡において前記直線成分に隣接する他の直線成分の延長線と、の交点を前記特徴点として生成する第１生成部として、機能させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７記載の記録媒体は、請求項７に記載の特徴点生成プログラムが記録されていることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施例にかかる特徴点生成装置、リンク情報生成装置を利用したシステム構成である。
図１に示された特徴点生成装置の特徴点生成にかかる動作のフローチャートである。
特徴点生成の具体例を示した説明図である。
特徴点生成の具体例を示した説明図である。
特徴点生成の具体例を示した説明図である。
特徴点生成の変形例を示した説明図である。
特徴点統合の具体例を示した説明図である。
図１に示された特徴点生成装置にかかる動作のフローチャートである。
（Ａ）は走行軌跡が少ないときの統合結果を示し、（Ｂ）は走行軌跡が多きときの統合結果を示す。
リンク情報生成の具体例を示した説明図である。
リンク情報生成の具体例を示した説明図である。
図１に示されたリンク情報生成装置にかかる動作のフローチャートである。
リンク情報生成の具体例を示した説明図である。
リンク情報生成の具体例を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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