特許ウォッチ

公開番号2024161109
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-15
出願番号2024144192,2023101651
出願日2024-08-26,2016-03-29
発明の名称算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類B60W 40/114 20120101AFI20241108BHJP(車両一般)
要約【課題】ヨー角を高精度に推定することが可能な算出装置を提供する。
【解決手段】制御部15は、ライダ12の出力に基づく計測ヨー角Ψ_Lの算出が可能と判断した場合には、計測ヨー角Ψ_Lを推定ヨー角Ψ_Eとして算出すると共に、ジャイロ感度係数A、ジャイロオフセット係数B、操舵角感度係数C、操舵角オフセット係数Dのキャリブレーション処理を行う。一方、制御部15は、計測ヨー角Ψ_Lの算出が不可と判断した場合には、キャリブレーションされた最新のジャイロ感度係数A及びジャイロオフセット係数Bに基づきジャイロセンサベースヨーレートΨ^・ _Gを算出すると共に、操舵角感度係数C及び操舵角オフセット係数Dに基づき操舵角ベースヨーレートΨ^・ _Sを算出し、これらの算出値の信頼度に応じた重み付けを行うことで、推定ヨー角Ψ_Eを算出するための推定ヨーレートΨ^・ _Eを算出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に関する情報に基づき、前記移動体の第２ヨーレートを算出するための算出情報を補正する補正部を備え、
前記補正部は、移動体の周辺の情報から取得する第１ヨーレートを取得できる場合、前記算出情報を補正することを特徴とする算出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体のヨー角を高精度に推定する技術に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両のヨーレートを推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、固定物の自車両に対する相対位置の変化に基づいて、自車両のヨーレートを推定してヨーレートセンサのずれを補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－０６６７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の方法によれば、移動体の周辺に固定物が存在するときには、高精度に自車両のヨーレートを推定することができる。一方、移動体の周辺に固定物が存在しない状況が続くときに高精度に自車両のヨーレートを取得する方法については開示されていない。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ヨー角を高精度に推定することが可能な算出装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、算出装置であって、移動体の周辺の情報から取得する前記移動体の第１ヨーレート及び前記移動体に関する情報に基づき、前記移動体の第２ヨーレートを算出するための算出情報を補正する補正部と、前記第１ヨーレートを取得できる場合、前記第１ヨーレートを前記第２ヨーレートとすると共に前記算出情報を補正し、前記第１ヨーレートを取得できない場合、前記移動体に関する情報及び補正された算出情報に基づき前記第２ヨーレートを算出する制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項６に記載の発明は、算出装置が実行する制御方法であって、移動体の周辺の情報から取得する前記移動体の第１ヨーレート及び前記移動体に関する情報に基づき、前記移動体の第２ヨーレートを算出するための算出情報を補正する補正工程と、前記第１ヨーレートを取得できる場合、前記第１ヨーレートを前記第２ヨーレートとすると共に前記算出情報を補正し、前記第１ヨーレートを取得できない場合、前記移動体に関する情報及び補正された算出情報に基づき前記第２ヨーレートを算出する制御工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項７に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の周辺の情報から取得する前記移動体の第１ヨーレート及び前記移動体に関する情報に基づき、前記移動体の第２ヨーレートを算出するための算出情報を補正する補正部と、前記第１ヨーレートを取得できる場合、前記第１ヨーレートを前記第２ヨーレートとすると共に前記算出情報を補正し、前記第１ヨーレートを取得できない場合、前記移動体に関する情報及び補正された算出情報に基づき前記第２ヨーレートを算出する制御部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車載機の概略構成図である。
車両を基準とするヨー、ロール、ピッチの各回転方向を明示した図である。
推定ヨー角算出処理の概要を示すフローチャートである。
（Ａ）は、真のヨーレートの時間推移に対し、計測間隔ごとに得られる推定ヨーレートに基づく台形近似の図である。（Ｂ）は、真のヨーレートの時間推移に対し、計測間隔ごとに得られる推定ヨーレートに基づく短冊近似の図である。
（Ａ）は、横軸を真のヨーレート、縦軸を検出ヨーレートとした場合の両者の関係を示すグラフであり、（Ｂ）は、横軸を検出ヨーレート、縦軸を真のヨーレートとした場合の両者の関係を示すグラフである。
車輪に発生する横力を説明する図である。
（Ａ）は、乾燥路面、湿潤路面、凍結路面のそれぞれに対する車輪横滑り角と横力との関係を示す。（Ｂ）は、車輪横滑り角が一定の場合のスリップ率と横力との関係を示す。
（Ａ）は、遠心力が働かない低速状態で車両が定常円旋回を行っているときの２輪モデルでの車両の状態を特定する各記号を示した図である。（Ｂ）は、遠心力が働く高速状態で車両が定常円旋回を行っているときの２輪モデルでの車両の状態を特定する各記号を示した図である。
（Ａ）は、カーブを走行中の車両の状態を示す。（Ｂ）は、横傾斜路面を走行中の車両の状態を示す。（Ｃ）は、車両の走行時に車輪に発生する駆動力、横力、及びコーナリングフォースの関係を示す。
荷重とコーナリングフォースとの関係を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、算出装置は、移動体の周辺の情報から取得する前記移動体の第１ヨーレート及び前記移動体に関する情報に基づき、前記移動体の第２ヨーレートを算出するための算出情報を補正する補正部と、前記第１ヨーレートを取得できる場合、前記第１ヨーレートを前記第２ヨーレートとすると共に前記算出情報を補正し、前記第１ヨーレートを取得できない場合、前記移動体に関する情報及び補正された算出情報に基づき前記第２ヨーレートを算出する制御部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許