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公開番号2024158206
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023073197
出願日2023-04-27
発明の名称駐車支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類B60W 30/06 20060101AFI20241031BHJP(車両一般)
要約【課題】駐車時において追従不可能な走行軌道が生成されることなく、より適切な走行軌道を算出することを可能にした駐車支援装置を提供する。
【解決手段】牽引車2の走行軌道について許容する曲率又は舵角の最大値を設定し、被牽引車3の回転中心から連結点までの距離であるトレーラホイールベースと、牽引車2の後輪軸から牽引車2と被牽引車3との連結点までの距離である連結距離と、を取得し、牽引車2の走行軌道の曲率又は舵角が最大値を超えないことを条件とした上でトレーラホイールベースと連結距離とに基づいて、被牽引車3の駐車時の走行軌道における旋回曲率と第2区間の曲率勾配の推奨される値を夫々特定するように構成する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
牽引車と前記牽引車により牽引される対象となる被牽引車とが連結された状態において前記牽引車と前記被牽引車の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記被牽引車の駐車時の走行軌道は、後退開始時点の初期曲率から所定の旋回曲率まで曲率を上昇させつつ後退する第１区間と、前記所定の旋回曲率から曲率を減少させつつ後退する第２区間と、を含み、
前記牽引車の走行軌道について許容する曲率又は舵角の最大値を設定する最大値設定部と、
前記被牽引車の回転中心から前記牽引車と前記被牽引車との連結点までの距離をトレーラホイールベースとして取得するトレーラホイールベース取得部と、
前記牽引車の後輪軸から前記連結点までの距離である連結距離を取得する連結距離取得部と、
前記牽引車の走行軌道の曲率又は舵角が前記最大値を超えないことを条件とした上で前記トレーラホイールベースと前記連結距離とに基づいて、前記被牽引車の駐車時の走行軌道における前記所定の旋回曲率と前記第２区間の曲率勾配の推奨される値を夫々特定するパラメータ特定部と、を有する駐車支援装置。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
前記パラメータ特定部は、前記牽引車の走行軌道の曲率又は舵角が前記最大値を超えないことを条件とし、前記トレーラホイールベースと前記連結距離とに基づいて、前記第１区間の曲率勾配の推奨される値を特定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記パラメータ特定部は、駐車に要する経路の全長が短くなることを優先して前記所定の旋回曲率と前記第１区間の曲率勾配と前記第２区間の曲率勾配の推奨される値を夫々特定する請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記最大値設定部は、前記最大値として前記牽引車が前記被牽引車と同方向に旋回する走行軌道において許容する第１最大値と、前記牽引車が前記被牽引車と異なる方向に旋回する走行軌道において許容する第２最大値と、を夫々設定し、
前記第２最大値は前記第１最大値よりも小さい値とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より車両の駐車支援として駐車する際の走行軌道を算出して、算出した走行軌道に従って駐車が行われるように案内や車両制御を行うことが知られている。ここで、特に被牽引車（トレーラ）を牽引した牽引車（トラクタ）に対して上記駐車支援を行う際には、牽引車の挙動だけではなく被牽引車の挙動についても考慮して走行軌道を算出する必要があった。
【０００３】
例えば特開２０２２－１０７１７５号公報には駐車開始位置と駐車目標位置と障害物の位置から牽引車が被牽引車を牽引した状態で駐車を行う場合の牽引車と被牽引車の目標経路を生成した後に、生成された被牽引車の目標経路の最大曲率が被牽引車の旋回可能な最大曲率以下となっているかを判定し、被牽引車の旋回可能な最大曲率以下となっていない場合には切り返し位置を再設定して目標経路を修正する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１０７１７５号公報（段落００５９－００６０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、被牽引車を牽引する牽引車が後退する場合の被牽引車が描く走行軌道の曲率に関して、被牽引車は操舵装置を有さないので、被牽引車の走行軌道の曲率は図７に示すように主に牽引車と被牽引車の接続角度（ヒッチ角）に基づいて決まることとなる。即ち、図７の上図のように牽引車２と被牽引車３の接続角度が０度（一直線上に位置）の時点では後退する牽引車２に押された場合に描く被牽引車３の走行軌道の曲率は０となる。一方、図７の下図のように牽引車２と被牽引車３の接続角度が０度より大きくなれば後退する牽引車２に押された場合に描く被牽引車３の走行軌道の曲率は０より大きくなる。そして、牽引車２と被牽引車３の接続角度が大きくなるほど、被牽引車３の走行軌道の曲率は大きくなる（旋回半径が小さくなる）。
【０００６】
ここで、被牽引車３を牽引する牽引車２が後退して駐車を行う場合において、駐車に要する経路の全長を短くするためには被牽引車３が描く走行軌道の曲率をできる限り短時間で大きくすることが重要である。そこで、図８に示すように先ず後退開始直後に牽引車２は本来の旋回方向（図８であれば運転者から見て左後方に旋回したいので左方向）と逆方向（図８であれば右方向）にあえて操舵する逆切り動作を行い、その後に本来の旋回方向へと操舵することが一般的に行われている。一方で、駐車目標位置に近づいた状態では牽引車２と被牽引車３の接続角度を０度に近づける必要があるが、駐車に要する経路の全長を短くするためには徐々に曲率を小さくするのではなくできる限り曲率が大きい状態を最後まで維持して、最後に素早く曲率を小さくするのが有効であるので、旋回の最後に旋回方向への操舵を増す切り増し動作を行うことが一般的に行われている。
【０００７】
上記特許文献１では被牽引車の目標経路の曲率の最大値について許容できる範囲となるように調整することは行っているが、曲率の勾配（変化率）については何ら考慮されていなかった。その結果、上記の逆切り動作や切り増し動作などの曲率の勾配が大きくなる区間において追従不可能な目標経路が設定される虞があった。
【０００８】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、特に被牽引車の走行軌道の曲率の最大値と勾配について推奨される値を特定することで、駐車時において追従不可能な走行軌道が生成されることなく、より適切な走行軌道を算出することを可能にした駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するため本発明に係る駐車支援装置は、牽引車と前記牽引車により牽引される対象となる被牽引車とが連結された状態において前記牽引車と前記被牽引車の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記被牽引車の駐車時の走行軌道は、後退開始時点の初期曲率から所定の旋回曲率まで曲率を上昇させつつ後退する第１区間と、前記所定の旋回曲率から曲率を減少させつつ後退する第２区間と、を含み、前記牽引車の走行軌道について許容する曲率又は舵角の最大値を設定する最大値設定部と、前記被牽引車の回転中心から前記牽引車と前記被牽引車との連結点までの距離をトレーラホイールベースとして取得するトレーラホイールベース取得部と、前記牽引車の後輪軸から前記牽引車と前記被牽引車との連結点までの距離である連結距離を取得する連結距離取得部と、前記牽引車の走行軌道の曲率又は舵角が前記最大値を超えないことを条件とした上で前記トレーラホイールベースと前記連結距離とに基づいて、前記被牽引車の駐車時の走行軌道における前記所定の旋回曲率と前記第２区間の曲率勾配の推奨される値を夫々特定するパラメータ特定部と、を有する。
尚、勾配とは、単位距離当たりの勾配の変化率としても良いし、単位時間当たりの勾配の変化率としても良い。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る駐車支援装置によれば、牽引車の走行軌道において許容される曲率又は舵角の最大値を考慮した上で、トレーラホイールベースと牽引車の後輪軸から連結点までの距離とに基づいて被牽引車の走行軌道の曲率の最大値と勾配について推奨される値を特定することが可能となる。その結果、駐車時において追従不可能な走行軌道が生成されることなく、推奨される値を用いてより適切な走行軌道を算出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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