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公開番号2024153152
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-29
出願番号2023066868
出願日2023-04-17
発明の名称衝突判定装置、車両制御装置及び衝突判定方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人山王内外特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241022BHJP(信号)
要約【課題】自車両が推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行う。
【解決手段】衝突判定装置10は、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部15aと、自車推定経路を判定対象の経路として、自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部17と、自車両が、上記旋回をした場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部19とを備え、衝突判定部17は、自車両が旋回をした場合、判定対象の経路を補正用経路に補正した上で判定を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部と、
前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部と、
自車両が、前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部と、
を備え、
前記衝突判定部は、自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項３】
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項４】
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として再生成する自車推定経路再生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項５】
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として生成する自車推定経路再生成部と、を含んで構成され、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、前記自車移動経路生成部、前記地図経路生成部、及び前記自車推定経路再生成部のそれぞれにより生成された補正用経路からいずれか１つを選択し、判定対象の経路を当該選択した補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項６】
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回をした際の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離、又は、当該旋回以降の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離を算出し、当該算出した距離に応じて、前記補正用経路の選択を行う
ことを特徴とする請求項５記載の衝突判定装置。
【請求項７】
前記衝突判定部は、
前記算出した距離が所定値以下である場合、前記自車移動経路生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする請求項６記載の衝突判定装置。
【請求項８】
前記衝突判定部は、
前記算出した距離が所定値を上回る場合、前記地図経路生成部又は前記自車推定経路再生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の衝突判定装置。
【請求項９】
前記仮目的地は、
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置に設定される
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
【請求項１０】
前記仮目的地は、
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置から道路本線へ合流する際の合流地点に設定される
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、衝突判定装置、車両制御装置及び衝突判定方法に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が走行すると推定される推定経路と、自車両の周囲の物体が移動すると推定される推定経路とに基づいて、自車両に対する物体の衝突の有無を判定する衝突判定装置が知られている。例えば、特許文献１に開示された衝突判定装置（以下、「従来装置」ともいう。）では、自車両が将来走行する経路のカーブ半径を推定し、推定したカーブ半径に基づいて自車両の推定経路を算出する。そして、従来装置は、算出した推定経路と、自車両が走行する自車線形状との乖離地点を検出し、検出した乖離地点以降の区間に車線が存在しているか否かを判定する。そして、従来装置は、上記乖離地点以降の区間に車線が存在しないと判定した場合、自車両が走行する道路の形状を示す走行区画線の形状、及び道路曲率に基づいて近似曲線を算出し、算出した近似曲線を用いて、乖離地点以降の区間における自車両の推定経路を補正した上で、自車両と物体との衝突判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６９８８７１７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、推定経路を走行している自車両は、例えば路肩に停車するため、当該推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回する場合がある。この場合、自車両は、一時的に推定経路を離脱する。そこで、自車両では、上記従来装置による推定経路の補正技術を応用して、自車両の推定経路を補正した上で、旋回を開始した地点以降の経路における自車両と物体との衝突判定を行うことが考えられる。しかしながら、路肩は本来車両が走行するための領域ではないため、自車両は、上述した近似曲線の算出に必要となる走行区画線の形状及び道路曲率を得られない場合がある。そのため、自車両では、上記従来装置による補正技術を応用したとしても、推定経路の補正を正確に行うことができず、旋回を開始した地点以降の経路における自車両と物体との衝突判定を正確に行えない場合があった。
【０００５】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自車両が推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行うことが可能な衝突判定装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る衝突判定装置は、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部と、
自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部と、自車両が、自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部と、を備え、衝突判定部は、自車両が旋回をした場合、判定対象の経路を、補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で判定を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、上記のように構成したので、自車両が推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１に係る衝突判定装置を備えた車両制御装置の構成例を示す図である。
実施の形態１に係る車両制御装置の動作例を示すフローチャートである。
実施の形態１における自車移動経路及び自車推定経路の一例を示す図である。
実施の形態１における地図経路及び自車移動経路の一例を示す図である。
実施の形態１における車両制御部による経路の切り替えの一例を示す図である。
実施の形態１における衝突判定部による判定の一例を示す図である。
実施の形態１における自車両が待避所を含む道路を走行する場合の例を示す図である。
図８Ａ、図８Ｂは、実施の形態１に係る車両制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
実施の形態２に係る車両制御装置の動作例を示すフローチャートである。
実施の形態２における自車移動経路の先に物体が存在する状況の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略又は構成の簡略化がなされるものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。
また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る衝突判定装置１０を備えた車両制御装置１の構成例を示す図である。車両制御装置１は、例えば図１に示すように、衝突判定装置１０及び車両制御部１８を含んで構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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