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公開番号2024145636
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023058076
出願日2023-03-31
発明の名称自律走行ロボット及び制御システム
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08B 25/04 20060101AFI20241004BHJP(信号)
要約【課題】人物が自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過することを適切に防止することができる自律走行ロボット及び制御システムを提供する。
【解決手段】自律走行ロボットは、自律して走行する自律走行ロボットであって、セキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、セキュリティゲートを通過する自律走行ロボットとともにそのセキュリティゲートを通過する不正侵入者、又は、セキュリティゲートを通過する自律走行ロボットとともにそのセキュリティゲートを通過するおそれがある不正侵入者候補を検出する検出手段と、検出手段により不正侵入者又は不正侵入者候補が検出された場合に、自律走行ロボットの筐体を用いて、不正侵入者又は不正侵入者候補によるセキュリティゲートの通過を規制する規制手段と、を有する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
自律して走行する自律走行ロボットであって、
セキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、
前記セキュリティゲートを通過する前記自律走行ロボットとともに当該セキュリティゲートを通過する不正侵入者、又は、前記セキュリティゲートを通過する前記自律走行ロボットとともに当該セキュリティゲートを通過するおそれがある不正侵入者候補を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記不正侵入者又は前記不正侵入者候補が検出された場合に、前記自律走行ロボットの筐体を用いて、前記不正侵入者又は前記不正侵入者候補による前記セキュリティゲートの通過を規制する規制手段と、
を有することを特徴とする自律走行ロボット。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記規制手段は、前記セキュリティゲート内に前記自律走行ロボットを停止させることにより、前記不正侵入者又は前記不正侵入者候補による前記セキュリティゲートの通過を規制する、請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項３】
前記規制手段は、前記自律走行ロボットと前記セキュリティゲートの間の隙間を狭くすることにより、前記不正侵入者又は前記不正侵入者候補による前記セキュリティゲートの通過を規制する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
【請求項４】
前記規制手段は、前記セキュリティゲートに対する前記自律走行ロボットの向きを変更することにより、前記自律走行ロボットと前記セキュリティゲートの間の隙間を狭くする、請求項３に記載の自律走行ロボット。
【請求項５】
本体部に接続され動作可能な可動部をさらに有し、
前記規制手段は、前記可動部を動作させることにより、前記自律走行ロボットと前記セキュリティゲートの間の隙間を狭くする、請求項３に記載の自律走行ロボット。
【請求項６】
前記自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段をさらに有し、
前記規制手段は、前記自律走行ロボットと前記人物の位置関係、又は、前記自律走行ロボットと前記人物の位置関係の変化に基づいて、前記不正侵入者又は前記不正侵入者候補による前記セキュリティゲートの通過を規制するか否かを判定し、又は、前記不正侵入者又は前記不正侵入者候補による前記セキュリティゲートの通過の規制方法を決定する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
【請求項７】
自律して走行する自律走行ロボットを有する制御システムであって、
前記自律走行ロボットが、
セキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段を有し、
前記制御システムが、
前記セキュリティゲートを通過する前記自律走行ロボットとともに当該セキュリティゲートを通過する不正侵入者、又は、前記セキュリティゲートを通過する前記自律走行ロボットとともに当該セキュリティゲートを通過するおそれがある不正侵入者候補を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記不正侵入者又は前記不正侵入者候補が検出された場合に、前記自律走行ロボットの筐体を用いて、前記不正侵入者又は前記不正侵入者候補による前記セキュリティゲートの通過を規制する規制手段と、を有する、
ことを特徴とする制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行ロボット及び制御システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、常駐警備員の代わりに、施設内を自律して走行し、巡回警備、点検業務等を行う自律走行ロボットが開発されている。自律走行ロボットが施設内を移動する際、施設内に設置されたフラッパーゲート、スウィングゲート等のセキュリティゲートが自律走行ロボットの障壁となり得る。そのため、自律走行ロボットを有するシステムでは、自律走行ロボットがセキュリティゲートの開閉を制御できるように、自律走行ロボットとセキュリティゲートが連携することが要求されている。一方、自律走行ロボットがセキュリティゲートを通過する際に、通過権限を持たない人物が自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過するいわゆる「共連れ」侵入、又は、セキュリティゲートを挟んで自律走行ロボットの反対側からセキュリティゲートを通過するいわゆる「すれ違い」侵入を防止することが求められている。
【０００３】
特許文献１には、共連れを検知する入退室センサ装置が設置されたゲート装置において共連れの発生が検知された場合にゲート装置を施錠するゲート管理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０５５９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
人物が自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過することを適切に防止することが求められている。
【０００６】
本発明の目的は、人物が自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過することを適切に防止することができる自律走行ロボット及び制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明は、自律して走行する自律走行ロボットであって、セキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、セキュリティゲートを通過する自律走行ロボットとともにそのセキュリティゲートを通過する不正侵入者、又は、セキュリティゲートを通過する自律走行ロボットとともにそのセキュリティゲートを通過するおそれがある不正侵入者候補を検出する検出手段と、検出手段により不正侵入者又は不正侵入者候補が検出された場合に、自律走行ロボットの筐体を用いて、不正侵入者又は不正侵入者候補によるセキュリティゲートの通過を規制する規制手段と、を有する自律走行ロボットを提供する。
【０００８】
この自律走行ロボットにおいて、規制手段は、セキュリティゲート内に自律走行ロボットを停止させることにより、不正侵入者又は不正侵入者候補によるセキュリティゲートの通過を規制することが好適である。
【０００９】
この自律走行ロボットにおいて、規制手段は、自律走行ロボットとセキュリティゲートの間の隙間を狭くすることにより、不正侵入者又は不正侵入者候補によるセキュリティゲートの通過を規制することが好適である。
【００１０】
この自律走行ロボットにおいて、規制手段は、セキュリティゲートに対する自律走行ロボットの向きを変更することにより、自律走行ロボットとセキュリティゲートの間の隙間を狭くすることが好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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