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公開番号2024135386
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023046040
出願日2023-03-22
発明の名称飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット制御方法
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/46 20240101AFI20240927BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律して飛行する飛行ロボットに対する、操作装置を用いた手動操作を適切に制限することができる飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット制御方法を提供する。
【解決手段】飛行ロボット制御システムは、飛行ロボット及び操作装置を有し、飛行ロボットの飛行モードとして、飛行ロボットが自律して飛行する自律飛行モード、及び、操作装置を用いた手動操作に従って飛行する手動飛行モードのうちの何れかを設定するモード設定部と、実行中のタスクの次のタスクの開始までの猶予時間を取得する取得部と、を有し、モード設定部は、猶予時間に基づいて、手動飛行モードに対して制限を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
飛行ロボット及び操作装置を有する飛行ロボット制御システムであって、
前記飛行ロボットの飛行モードとして、前記飛行ロボットが自律して飛行する自律飛行モード、及び、前記操作装置を用いた手動操作に従って飛行する手動飛行モードのうちの何れかを設定するモード設定部と、
実行中のタスクの次のタスクの開始までの猶予時間を取得する取得部と、を有し、
前記モード設定部は、前記猶予時間に基づいて、前記手動飛行モードに対して制限を行う、
ことを特徴とする飛行ロボット制御システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記飛行ロボットの前記実行中のタスクの完了までの残り時間を取得し、
前記モード設定部は、前記残り時間及び前記猶予時間に基づいて、前記手動飛行モードに対して制限を行う、請求項１に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項３】
前記モード設定部は、前記自律飛行モードから前記手動飛行モードへの前記飛行モードの変更の制限、又は、前記手動飛行モードにおける前記手動操作の一部の操作の制限を行う、請求項１に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項４】
前記モード設定部は、前記実行中のタスクが、巡回経路上で巡回飛行を行う巡回タスクである場合に、前記手動飛行モードに対して制限を行い、
前記取得部は、前記残り時間として、前記飛行ロボットの現在位置から前記巡回経路上の所定位置まで移動するのに要する時間を取得する、請求項２に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項５】
前記モード設定部は、前記猶予時間から前記残り時間を減算した時間に基づいて、前記手動飛行モードによる手動操作可能時間を算出し、前記手動操作可能時間に基づいて、前記手動飛行モードに対して制限を行う、請求項２または４に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項６】
前記モード設定部は、前記手動飛行モードを設定した場合、前記飛行ロボットの現在位置から、前記手動飛行モードを設定した時の前記飛行ロボットの位置まで移動するために要する時間に基づいて、前記手動操作可能時間を更新する、請求項５に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項７】
前記モード設定部は、前記手動操作可能時間が閾値以下になった場合、前記飛行ロボットを、前記手動飛行モードを設定した時の前記飛行ロボットの位置まで移動させ、前記実行中のタスクを再開させる、請求項５に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項８】
前記モード設定部は、前記次のタスクの実行タイミングを守る必要性に基づいて、前記猶予時間を補正する、請求項１～４の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項９】
前記モード設定部は、前記次のタスクを実行するために前記飛行ロボットのバッテリの交換が必要であるか否か、又は、前記飛行ロボットのバッテリの交換に要する交換時間に基づいて、前記猶予時間を補正する、請求項１～４の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項１０】
コンピュータが、
飛行ロボットの飛行モードとして、前記飛行ロボットが自律して飛行する自律飛行モード、及び、操作装置を用いた手動操作に従って飛行する手動飛行モードのうちの何れかを設定し、
実行中のタスクの次のタスクの開始までの猶予時間を取得することを含み、
前記設定において、前記猶予時間に基づいて、前記手動飛行モードに対して制限を行う、
ことを特徴とする飛行ロボット制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行ロボット及び操作装置を有する飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット制御方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、駅、商業施設、発電所等の施設の警備において、自律して飛行し且つ帰還、追跡、検知、移動、巡回等のタスクを実行する飛行ロボットが開発されている。このような飛行ロボットにおいて、特定の箇所を重点的に確認したい場合、又は、飛行ロボットが追跡対象を見失ってしまった場合等に、操作装置を用いた手動操作によって飛行ロボットを操作できることが望まれている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自律的に飛行可能であり且つユーザの無線コントローラ装置等による操作によって制御可能な準自律的飛行可能な飛行ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１６２４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自律して飛行する飛行ロボットに対して、複数のタスクを実行するようにスケジュールが設定されている場合がある。その場合、飛行ロボットに対して手動操作を自由に許可すると、飛行ロボットが予定されていたタスクを実行できなくなる可能性がある。
【０００６】
本発明の目的は、自律して飛行する飛行ロボットに対する、操作装置を用いた手動操作を適切に制限することができる飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明は、飛行ロボット及び操作装置を有する飛行ロボット制御システムであって、飛行ロボットの飛行モードとして、飛行ロボットが自律して飛行する自律飛行モード、及び、操作装置を用いた手動操作に従って飛行する手動飛行モードのうちの何れかを設定するモード設定部と、実行中のタスクの次のタスクの開始までの猶予時間を取得する取得部と、を有し、モード設定部は、猶予時間に基づいて、手動飛行モードに対して制限を行う飛行ロボット制御システムを提供する。
【０００８】
この飛行ロボット制御システムにおいて、取得部は、飛行ロボットの実行中のタスクの完了までの残り時間を取得し、モード設定部は、残り時間及び猶予時間に基づいて、手動飛行モードに対して制限を行うことが好適である。
【０００９】
この飛行ロボット制御システムにおいて、モード設定部は、自律飛行モードから手動飛行モードへの飛行モードの変更の制限、又は、手動飛行モードにおける手動操作の一部の操作の制限を行うことが好適である。
【００１０】
この飛行ロボット制御システムにおいて、モモード設定部は、実行中のタスクが、巡回経路上で巡回飛行を行う巡回タスクである場合に、手動飛行モードに対して制限を行い、取得部は、残り時間として、飛行ロボットの現在位置から巡回経路上の所定位置まで移動するのに要する時間を取得することが好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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