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公開番号2024134571
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023044825
出願日2023-03-21
発明の名称表示制御装置及び表示制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20240927BHJP(測定;試験)
要約【課題】重畳表示における表示位置のずれの発生を低減可能な表示制御装置を提供する。
【解決手段】表示制御装置20は、車両1に搭載されたHUD30により表示される、車両の外界の重畳対象TOと重畳する重畳表示を制御する。表示制御装置20は、車両1のGNSS受信装置41によるGNSS測位情報と、当該GNSS測位情報における車両1の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、車両1の位置及び方位角を特定する自車位置特定部22,222と、位置及び方位角を用いて得られる車両1に対する重畳対象TOの相対位置関係に基づき、重畳表示をレイアウトして生成する表示処理部24と、を備える。相対位置関係の決定に、GNSS測位情報を用いるか、又はマップマッチング位置情報を用いるかが、車両1の状態に応じて切り替え可能に構成されている。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車両（１）に搭載された表示装置（３０）により表示される、前記車両の外界の重畳対象（ＴＯ）と重畳する重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両のＧＮＳＳ受信装置（４１）によるＧＮＳＳ測位情報と、前記ＧＮＳＳ測位情報における前記車両の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、前記車両の位置及び方位角を特定する自車位置特定部（２２，２２２）と、
前記位置及び前記方位角を用いて得られる前記車両に対する前記重畳対象の相対位置関係に基づき、前記重畳表示をレイアウトして生成する表示処理部（２４）と、を備え、
前記相対位置関係の決定に、前記ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又は前記マップマッチング位置情報を用いるかを、前記車両の状態に応じて切り替え可能に構成されている表示制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記自車位置特定部は、前記ＧＮＳＳ測位情報と、前記マップマッチング位置情報とを、経路案内システムから取得する請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記車両が前記道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると判断される場合に、前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記車両が前記道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると判断できない場合に、前記表示処理部は、前記ＧＮＳＳ測位情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記車両の状態は、前記車両の車両運動の状態を含む、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記車両運動を示す条件として、前記車両の速度が予め設定された速度閾値以上であり、かつ、単位時間当たりの前記車両の操舵量が予め設定された操舵量閾値以下である場合に、前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記相対位置関係の決定に前記ＧＮＳＳ測位情報が用いられる場合に、前記自車位置特定部は、前記車両のヨーレートセンサ（４３）からヨーレートを取得し、前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、前記ヨーレートに基づいて補正する請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記自車位置特定部は、前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、前記ヨーレートと前記方位角の誤差量との相関を示す関数であって、予め記憶されている補正関数（２２ａ）によって得られた誤差量によって補正する請求項７に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記相対位置関係の決定に前記ＧＮＳＳ測位情報が用いられる場合に、前記自車位置特定部は、最新の前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、最新の前記ＧＮＳＳ測位情報を取得した時刻からの経過時間に基づいて得られた補正量によって補正する請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記車両の状態は、前記車両の周辺監視センサにより、前記車両が走行する車線の両側に存在する車線区画線（ＷＬ）の認識状態を含み、
両側の前記車線区画線が認識されている場合に、前記自車位置特定部は、前記マップマッチング位置情報における方位角を、認識された前記車線区画線の認識結果を用いて補正し、
前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報における前記位置と、前記車線区画線の認識結果によって補正された前記方位角を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする請求項１に記載の表示制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、車両に適用される拡張現実（Augmented Reality）表示（以下、ＡＲ表示）等の重畳表示を制御する技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の装置では、車両の外界の重畳対象に重畳する重畳表示において、表示位置が重畳対象に対してずれる場合に、表示の視認性を低下させる。これにより、表示位置がずれることによる乗員の違和感が低減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６１７６４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、表示の視認性が低下すること自体が乗員に違和感や煩わしさを生じさせることがある。このため、表示位置のずれの発生自体を、低減させることが求められている。
【０００５】
この明細書の開示による目的のひとつは、重畳表示における表示位置のずれの発生を低減可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された態様のひとつは、車両（１）に搭載された表示装置（３０）により表示される、車両の外界の重畳対象（ＴＯ）と重畳する重畳表示を制御する表示制御装置であって、
車両のＧＮＳＳ受信装置（４１）によるＧＮＳＳ測位情報と、ＧＮＳＳ測位情報における車両の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、車両の位置及び方位角を特定する自車位置特定部（２２，２２２）と、
位置及び方位角を用いて得られる車両に対する重畳対象の相対位置関係に基づき、重畳表示をレイアウトして生成する表示処理部（２４）と、を備え、
相対位置関係の決定に、ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又はマップマッチング位置情報を用いるかを、車両の状態に応じて切り替え可能に構成されている。
【０００７】
また、開示された態様の他のひとつは、車両（１）に搭載された表示装置（３０）により表示される、車両の外界の重畳対象（ＴＯ）と重畳する重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサ（２０ｂ）に、
車両のＧＮＳＳ受信装置（４１）によるＧＮＳＳ測位情報と、ＧＮＳＳ測位情報における車両の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、車両の位置及び方位角を特定することと、
位置及び方位角を用いて得られる車両に対する重畳対象の相対位置関係に基づき、重畳表示をレイアウトして生成することと、を実行するように構成され、
相対位置関係の決定に、ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又はマップマッチング位置情報を用いるかを、車両の状態に応じて切り替え可能に構成されている。
【０００８】
これらの態様によると、車両の状態に応じて、ＧＮＳＳ測位情報及びマップマッチング位置情報のいずれを用いて相対位置関係を決定するかが切り替えられる。すなわち、車両のシステム上、使用できる手段のうち、重畳対象に対する表示位置のずれがより小さくなる手段を選択することが可能となる。故に、重畳表示における表示位置のずれの発生は、低減可能となる。
【０００９】
なお、特許請求の範囲等に含まれる括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
車両用システムの車両への搭載状態を示す図。
車両用システムの全体構成を示すブロック図。
経路案内システム及び表示制御装置の機能的構成を示すブロック図。
車線区画線を用いた方位角の補正を説明する図。
補正関数を説明するグラフ。
重畳表示の表示例を示す図。
表示制御装置による処理方法を説明するフローチャート。
方位角の真値と取得できる方位角との違いを説明するグラフ。
遅延時間及び更新周期を説明する図。
表示制御装置の機能的構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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