特許ウォッチ

公開番号2024128833
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-24
出願番号2023038079
出願日2023-03-10
発明の名称判定装置、制御方法および荷物搬送装置
出願人オムロン株式会社
代理人個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20240913BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】荷物搬送装置の転倒の危険を警告する。
【解決手段】判定装置(4)は、フォークリフト(2)が荷物を持ち上げる際の撮影画像から、フォークリフト(2)の所定の位置からの荷物の距離を算出し、当該距離およびフォークリフト(2)が荷物を持ち上げる際の負荷情報を用いて、フォークリフト(2)の転倒の危険を判定する。判定装置(4)は判定結果に基づいて警告を示す情報を送信する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出する距離算出部と、
算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定する判定部と、
前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信する送信部と、
を備える判定装置。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記負荷情報は、前記荷物を持ち上げるための前記荷物搬送装置の駆動に関する電力を含む請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
取得した前記撮影画像から前記荷物搬送装置の所定の動作を検出する検出部をさらに、備え、
前記取得部は、検出された前記所定の動作に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する請求項１に記載の判定装置。
【請求項４】
前記荷物搬送装置から送信される、前記荷物搬送装置の駆動に関する所定の信号を検出する検出部をさらに、備え、
前記取得部は、検出された前記所定の信号に基づいて、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する請求項１に記載の判定装置。
【請求項５】
コンピュータが実行する制御方法であって、
荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することと、
前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出することと、
算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定することと、
前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信することと、
を含む制御方法。
【請求項６】
自装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報を取得する取得部と、
取得された前記負荷を示す負荷情報を請求項１に記載の判定装置に送信する送信部と、
を備える荷物搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は荷物搬送装置の状態を判定する判定装置等に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
倉庫などにおいては荷物の運搬にフォークリフトなどの荷物搬送装置が用いられる。荷物搬送装置に関わる技術として、例えば、特許文献１には、昇降される荷物の重さを検出し、荷重の大きさに伴う種々の特性変化に対して適切な運転制御を行うことを目的とする荷物昇降装置が開示されている。詳細には、当該荷物昇降装置は荷物の昇降速度を検出して、検出された荷物の昇降速度および荷物の重さとその荷重下での昇降速度との関係を示すデータに基づいて荷物の重さを判断する。そして、当該荷物昇降装置は判断した荷物の重さに応じた運転制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平２００２－２００９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術は、当該荷物昇降装置における荷物を支える位置を考慮した技術でない。そのため、当該荷物昇降装置による荷物の重さの判断の精度は低くなる。また、当該荷物昇降装置は、荷物を昇降することによって当該荷物昇降装置が転倒することを察知するための技術ではない。
【０００５】
本開示の一態様は、荷物搬送装置が荷物を持ち上げることによって転倒する可能性を判定し、転倒の危険を警告する判定装置等を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る判定装置は、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得する取得部と、前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出する距離算出部と、算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定する判定部と、前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信する送信部と、を備える。
【０００７】
また、本開示の一態様に係る制御方法は、コンピュータが実行する制御方法であって、荷物搬送装置が荷物を持ち上げる際の負荷に関する負荷情報および前記荷物搬送装置の撮影画像を取得することと、前記撮影画像を用いて、前記荷物搬送装置の所定の位置からの前記荷物の距離を算出することと、算出された前記荷物の距離および前記負荷情報を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定することと、前記荷物搬送装置が転倒する危険があると判定した場合に、警告を示す情報を送信することと、を含む。
【０００８】
例えば、荷物搬送装置の所定の位置と持ち上げる荷物との距離が離れている場合に、荷物搬送装置が転倒する可能性は高くなる。前記の構成によれば、算出した荷物搬送装置の所定の位置からの荷物の距離および荷物を持ち上げる際の負荷を用いて、荷物搬送装置が転倒する危険を判定し、危険がある場合に警告を示す情報を送信することができる。そのため、当該警告に気を付けていれば、荷物搬送装置を操作する作業者は荷物搬送装置と荷物との位置関係を常に意識して作業を行う必要がなくなる。よって、荷物搬送装置を操作する作業者の作業効率の低下を低減することができるという効果を奏する。
【０００９】
本開示の一態様に係る判定装置は、前記負荷情報は、前記荷物を持ち上げるための前記荷物搬送装置の駆動に関する電力を含んでもよい。
【００１０】
前記の構成によれば、荷物を持ち上げるための荷物搬送装置の駆動に関する電力を用いて、前記荷物搬送装置が転倒する危険があるか否かを判定することができるという効果を奏する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許