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公開番号2024128299
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-24
出願番号2023037217
出願日2023-03-10
発明の名称移動体制御システム
出願人戸田建設株式会社,株式会社Spiral
代理人あいわ弁理士法人
主分類G05D 1/46 20240101AFI20240913BHJP(制御;調整)
要約【課題】トンネル内に設けられるマーカの位置を示す情報を容易に取得し、当該情報を用いて飛行体を飛行させることが可能なシステムを提供すること。
【解決手段】移動体の制御に用いられる移動体制御システムが、トンネルの周壁Hに設けられるロックボルトRの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、ロックボルト情報取得部が取得したロックボルト情報に基づいて、ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、を備える。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の制御に用いられる移動体制御システムであって、
構造物に設けられるロックボルトの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、
前記ロックボルト情報取得部が取得した前記ロックボルト情報に基づいて、前記ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、
を備える移動体制御システム。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記ロックボルトと前記マーカとの間の位置関係を示す情報を含むオフセット情報を取得するオフセット情報取得部をさらに備え、
前記マーカ位置情報算出部は、前記オフセット情報取得部が取得した前記オフセット情報に基づいて、前記マーカ位置情報を算出する請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項３】
前記マーカの画像を取得するマーカ画像取得部と、
前記マーカ画像取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記マーカのマーカ識別情報を判定するマーカ識別情報判定部と、
前記マーカ識別情報判定部によって判定された前記マーカ識別情報に基づいて、前記マーカ位置情報算出部が算出した前記マーカ位置情報を取得するマーカ位置情報取得部と、
前記マーカ位置情報取得部によって取得された前記マーカ位置情報に基づいて、前記移動体の位置を特定する移動体位置特定部と、をさらに備える請求項１または２に記載の移動体制御システム。
【請求項４】
前記移動体は飛行体であって、
前記飛行体の飛行経路を指定するフライトプランを取得するフライトプラン取得部と、
前記飛行体を制御する制御部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記フライトプラン取得部によって取得された前記フライトプランに基づいて、前記飛行体を制御する請求項３に記載の移動体制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御に用いられる移動体制御システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
無人飛行体であるドローンをはじめとして、無人で移動することが可能な移動体は様々な分野で利用されている。例えば、トンネルにおいてもトンネル内の状態を確認するために所望の移動経路を自律して飛行が可能な無人飛行体の利用の試みが行われている。
【０００３】
移動体の制御には制御システムが用いられており、例えば、飛行経路に沿って設けられたマーカを利用して、無人飛行体を自律飛行させるものが知られている（特許文献１）。
【０００４】
移動体の制御において移動体自身の位置を認識することが求められており、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）やＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）などの衛星測位システムからの信号が届くところでは良いが、信号が届かないところにおいても移動体自身の位置の認識が要求される場合がある。この要求に対して、特許文献１では、飛行経路上の要所に設置したＡＲマーカを無人飛行体が備えたカメラで捉えてＡＲマーカの位置情報から無人飛行体自身の基準位置を認識している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－１５９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１では、ＡＲマーカの位置情報として緯度、経度、高度が与えられ記憶されている。
しかしながら、実際にＡＲマーカの位置情報を与えるためには、設置したＡＲマーカの測量を行って位置情報を取得する必要があり、この測量は、ユーザにとって負担となる。特に、掘削工事中のトンネルの場合には、掘削工事の支障になったり、相互に作業ができたとしても並列作業による危険性も増加したりする。
【０００７】
このような課題を解決するために、発明者らは、トンネル掘削工事などにおいて構造物に設けられるロックボルトの設置において得られる位置情報に着目し、設けられるマーカの位置を示す情報を容易に取得し、当該情報に基づいて移動体自身の位置を認識することができる移動体制御システムを提供することを目的とした。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
手段１は、移動体の制御に用いられる移動体制御システムであって、構造物に設けられるロックボルトの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、前記ロックボルト情報取得部が取得した前記ロックボルト情報に基づいて、前記ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、を備える移動体制御システムである。
【０００９】
手段２は、前記ロックボルトと前記マーカとの間の位置関係を示す情報を含むオフセット情報を取得するオフセット情報取得部をさらに備え、前記マーカ位置情報算出部は、前記オフセット情報取得部が取得した前記オフセット情報に基づいて、前記マーカ位置情報を算出する手段１に記載の移動体制御システムである。
【００１０】
手段３は、前記マーカの画像を取得するマーカ画像取得部と、前記マーカ画像取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記マーカのマーカ識別情報を判定するマーカ識別情報判定部と、前記マーカ識別情報判定部によって判定された前記マーカ識別情報に基づいて、前記マーカ位置情報算出部が算出した前記マーカ位置情報を取得するマーカ位置情報取得部と、前記マーカ位置情報取得部によって取得された前記マーカ位置情報に基づいて、前記移動体の位置を特定する移動体位置特定部と、をさらに備える手段１または２に記載の移動体制御システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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