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公開番号2024120481
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023027303
出願日2023-02-24
発明の名称模擬オポーネントの制御システム、学習方法、及び模擬オポーネントシステム
出願人学校法人立命館
代理人個人
主分類A63B 69/00 20060101AFI20240829BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】模擬オポーネントが、単に、相手との距離を一定に保つだけではなく、相手の動作の種類に応じた適切な行動することが望まれる。
【解決手段】開示のシステムは、模擬オポーネントの制御システムであって、人であるプレーヤーの位置姿勢を示す第1データを求める位置姿勢推定器と、前記模擬オポーネントを動作させる動作データを、前記プレーヤーの前記第1データに基づいて生成する動作生成器と、を備え、前記動作生成器は、前記第1データが入力されると前記動作データを出力するよう機械学習された動作生成モデルに対して、前記第1データを入力することで、前記動作データを生成するよう構成されている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
模擬オポーネントの制御システムであって、
人であるプレーヤーの位置姿勢を示す第１データを求める位置姿勢推定器と、
前記模擬オポーネントを動作させる動作データを、前記プレーヤーの前記第１データに基づいて生成する動作生成器と、
を備え、
前記動作生成器は、前記第１データが入力されると前記動作データを出力するよう機械学習された動作生成モデルに対して、前記第１データを入力することで、前記動作データを生成するよう構成されている
制御システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記動作生成モデルは、前記プレーヤーの前記第１データ及び前記模擬オポーネントの位置を示す第２データが入力されると、前記動作データを出力するよう機械学習されており、
前記動作生成器は、前記動作生成モデルに対して、前記第１データ及び前記第２データを入力することで、前記動作データを生成するよう構成されている
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記動作データは、前記プレーヤーと前記模擬オポーネントとの相対的な距離を変動させるよう前記模擬オポーネントを動作させるデータである
請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記模擬オポーネントの動作を人が操作するための操作器から出力された動作データに基づいて前記模擬オポーネントが動作しているときにおける前記プレーヤーの位置姿勢を示す第１学習データと、前記操作器から出力された前記動作データと、を用いて、前記動作生成モデルの機械学習を実行する動作学習器を更に備える
請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
模擬オポーネントの動作生成モデルの機械学習をコンピュータによって実行させる学習方法であって、
前記動作生成モデルは、人であるプレーヤーの位置姿勢を示す第１データが入力されると、前記模擬オポーネントの動作データを出力するよう構成され、
前記学習方法は、前記模擬オポーネントの動作を人が操作するための操作器から出力された動作データに基づいて前記模擬オポーネントが動作しているときにおける前記プレーヤーの位置姿勢を示す第１学習データと、前記操作器から出力された前記動作データと、を用いて、前記動作生成モデルの機械学習を実行する、
ことを備える学習方法。
【請求項６】
人であるプレーヤーの動きに応じて自走動作する模擬オポーネントと、
前記プレーヤーを撮像するセンサと、
前記模擬オポーネントの位置を検出して第２データを出力する位置検出器と、
前記センサで撮像した画像データ又は動画データに基づき前記プレーヤーの位置姿勢を示す第１データを求める位置姿勢推定器と、
前記第１データおよび前記第２データに基づいて前記模擬オポーネントを前記プレーヤーの動きに応じて自走動作させる動作データを生成する動作生成器と、
前記動作データに基づいて前記模擬オポーネントを自走動作させる駆動装置に指示をする制御装置と、
を備え、
前記動作生成器は、前記第１データ及び前記第２データが入力されると前記動作データを出力するよう機械学習された動作生成モデルに対して、前記第１データ及び前記第２データを入力することで、前記動作データを生成するよう構成されている
模擬オポーネントシステム。
【請求項７】
前記模擬オポーネントは、走行体と、前記走行体に搭載された標的と、を備える
請求項６に記載の模擬オポーネントシステム。
【請求項８】
前記模擬オポーネントは、転倒状態から起立状態への自己復元力を生じさせる重心位置を有する自己復元機構を備える
請求項７に記載の模擬オポーネントシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、模擬オポーネントの制御システム、学習方法、及び模擬オポーネントシステムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
格闘技などの練習相手を無人化する試みは、従来から行われている。例えば、特許文献１には、自走式格闘技練習装置が記載されている。特許文献１に記載の練習装置は、練習者を感知する感知手段を備え、練習者の近接及び離隔移動に関する情報をもとに、駆動走行手段及び駆動旋回手段を制御する。
【０００３】
特許文献１に記載の練習装置は、練習者の動きを感知して自動的に練習装置を走行移動させることで、練習者と練習装置を一定の距離を隔てて対面させ、仕掛け技、応じ技の練習を連続して行うことを可能とすることを目的としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００１－６２０２０号公報
【発明の概要】
【０００５】
特許文献１に開示の練習装置は、練習者の移動を感知して、練習者との距離を一定に保って移動するものにすぎず、練習相手又は対戦相手として不十分なことがある。
【０００６】
例えば、格闘技などの訓練・練習では、相手との間合いを取りながら、相手に打撃を与えるスパーリングが行われることがある。スパーリングにおいては、巧みに相手との間合いを取りつつ、相手に技を繰り出す必要がある。このため、効果的な練習のためには、スパーリング相手は、単に、一定距離を保って移動するものよりも、自ら機敏に動き回るものが好ましい。
【０００７】
このように、無人化した練習相手又は対戦相手（以下、「模擬オポーネント」という）は、単に、相手との距離を一定に保つだけではなく、相手の動作の種類に応じた適切な行動をすることが望まれる。
【０００８】
本開示のある側面は、模擬オポーネントの制御システムである。開示のシステムは、人であるプレーヤーの位置姿勢を示す第１データを求める位置姿勢推定器と、前記模擬オポーネントを動作させる動作データを、前記プレーヤーの前記第１データに基づいて生成する動作生成器と、を備え、前記動作生成器は、前記第１データが入力されると前記動作データを出力するよう機械学習された動作生成モデルに対して、前記第１データを入力することで、前記動作データを生成するよう構成されている。
【０００９】
本開示の他の側面は、学習方法である。開示の学習方法は、模擬オポーネントの動作生成モデルの機械学習をコンピュータによって実行させる。前記動作生成モデルは、人であるプレーヤーの位置姿勢を示す第１データが入力されると、前記模擬オポーネントの動作データを出力するよう構成され、前記学習方法は、前記模擬オポーネントの動作を人が操作するための操作器から出力された動作データに基づいて前記模擬オポーネントが動作しているときにおける前記プレーヤーの位置姿勢を示す第１学習データと、前記操作器から出力された前記動作データと、を用いて、前記動作生成モデルの機械学習を実行する。
【００１０】
本開示の他の側面は、模擬オポーネントシステムである。開示のシステムは、人であるプレーヤーの動きに応じて自走動作する模擬オポーネントと、前記プレーヤーを撮像するセンサと、前記模擬オポーネントの位置を検出して第２データを出力する位置検出器と、前記センサで撮像した画像データ又は動画データに基づき前記プレーヤー位置姿勢を示す第１データを求める位置姿勢推定器と、前記第１データおよび前記第２データに基づいて前記模擬オポーネントを前記プレーヤーの動きに応じて自走動作させる動作データを生成する動作生成器と、前記動作データに基づいて前記模擬オポーネントを自走動作させる駆動装置に指示をする制御装置と、を備え、前記動作生成器は、前記第１データ及び前記第２データが入力されると前記動作データを出力するよう機械学習された動作生成モデルに対して、前記第１データ及び前記第２データを入力することで、前記動作データを生成するよう構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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