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公開番号2024112485
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-21
出願番号2023017528
出願日2023-02-08
発明の名称異常検知装置、異常検知方法及び異常検知用コンピュータプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20240814BHJP(計算;計数)
要約【課題】車両の通常走行を妨げる異常を検知することが可能な異常検知装置を提供する。
【解決手段】異常検知装置は、車両10の周囲を表す画像における、車両10が走行している自車線を表す走路領域を特定する特定部31と、画像から、路面の状況を表す特徴量を抽出するよう予め学習された特徴抽出器に画像の走路領域を入力することで、走路領域についてのその特徴量を抽出する抽出部32と、車両10が通常走行可能な許容範囲を表す正常範囲に特徴量が含まれない場合に、自車線において車両10が通常走行可能でない異常な状況を検知する検知部33とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲を表す画像における、前記車両が走行している自車線を表す走路領域を特定する特定部と、
前記画像から、路面の状況を表す特徴量を抽出するよう予め学習された特徴抽出器に前記走路領域を入力することで、前記走路領域についての前記特徴量を抽出する抽出部と、
前記車両が通常走行可能な許容範囲を表す正常範囲に前記特徴量が含まれない場合に、自車線において前記車両が通常走行可能でない異常な状況を検知する検知部と、
を有する異常検知装置。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記抽出部は、前記走路領域のうち、前記車両の直前を走行する先行車両が表された先行車両領域の下端よりも下方の範囲を前記特徴抽出器に入力することで前記特徴量を抽出する、請求項１に記載の異常検知装置。
【請求項３】
車両の周囲を表す画像における、前記車両が走行している自車線を表す走路領域を特定し、
前記画像から、路面の状況を表す特徴量を抽出するよう予め学習された特徴抽出器に前記走路領域を入力することで、前記走路領域についての前記特徴量を抽出し、
前記車両が通常走行可能な許容範囲を表す正常範囲に前記特徴量が含まれない場合に、自車線において前記車両が通常走行可能でない異常な状況を検知する、
ことを含む異常検知方法。
【請求項４】
車両の周囲を表す画像における、前記車両が走行している自車線を表す走路領域を特定し、
前記画像から、路面の状況を表す特徴量を抽出するよう予め学習された特徴抽出器に前記走路領域を入力することで、前記走路領域についての前記特徴量を抽出し、
前記車両が通常走行可能な許容範囲を表す正常範囲に前記特徴量が含まれない場合に、自車線において前記車両が通常走行可能でない異常な状況を検知する、
ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させるための異常検知用コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を表す画像に基づいて異常を検知する異常検知装置、異常検知方法及び異常検知用コンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された撮像装置により得られた画像に基づいて、車両の走行に好適な走行好適領域を判定し、その判定結果を車両の自動運転制御または運転支援に利用する技術が提案されている（特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された走行領域判定装置は、被写体が路面であることが既知の複数の画像を機械学習した機械学習モデルにより、撮像装置から車両の周囲が撮像された画像における特定領域を判定する。そしてこの走行領域判定装置は、特定領域が車両の走行に好適な走行好適領域か否かを判定する。これにより、例えば、障害物が存在する可能性のある領域が車両の走行に不適な走行不適領域と判定される。また、この走行領域判定装置は、画像における車両の走行車線内の領域について特定領域を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－２１１８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の進路上に、落下物のような障害物が存在することがある。このような障害物は、色、形状及びサイズが予め特定されないような物体であることがある。そのため、このような障害物は、画像から所定の物体を検出するための識別器を用いても精度良く検出することができないおそれがある。その結果として、車両の進路上の路面について、車両が走行可能か否かを精度良く判定することが困難なことがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両の通常走行を妨げる異常を検知することが可能な異常検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態によれば、異常検知装置が提供される。この異常検知装置は、車両の周囲を表す画像における、車両が走行している自車線を表す走路領域を特定する特定部と、画像から、路面の状況を表す特徴量を抽出するよう予め学習された特徴抽出器に画像の走路領域を入力することで、走路領域についてのその特徴量を抽出する抽出部と、車両が通常走行可能な許容範囲を表す正常範囲に特徴量が含まれない場合に、自車線において車両が通常走行可能でない異常な状況を検知する検知部とを有する。
【０００８】
この異常検知装置において、抽出部は、走路領域のうち、車両の直前を走行する先行車両が表された先行車両領域の下端よりも下方の範囲を特徴抽出器に入力することで特徴量を抽出することが好ましい。
【０００９】
他の実施形態によれば、異常検知方法が提供される。この異常検知方法は、車両の周囲を表す画像における、車両が走行している自車線を表す走路領域を特定し、画像から、路面の状況を表す特徴量を抽出するよう予め学習された特徴抽出器に画像の走路領域を入力することで、走路領域についてのその特徴量を抽出し、車両が通常走行可能な許容範囲を表す正常範囲に特徴量が含まれない場合に、自車線において車両が通常走行可能でない異常な状況を検知する、ことを含む。
【００１０】
さらに他の実施形態によれば、異常検知用コンピュータプログラムが提供される。この異常検知用コンピュータプログラムは、車両の周囲を表す画像における、車両が走行している自車線を表す走路領域を特定し、画像から、路面の状況を表す特徴量を抽出するよう予め学習された特徴抽出器に画像の走路領域を入力することで、走路領域についてのその特徴量を抽出し、車両が通常走行可能な許容範囲を表す正常範囲に特徴量が含まれない場合に、自車線において車両が通常走行可能でない異常な状況を検知する、ことを車両に搭載されたプロセッサに実行させる命令を含む。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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