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公開番号2024099767
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-25
出願番号2024073095,2023502003
出願日2024-04-26,2021-02-26
発明の名称制御装置、制御方法及び制御システム
出願人日本電気株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類E02F 9/26 20060101AFI20240718BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】対象物を掘削しやすい状態にすることによって作業効率の向上を図ること。
【解決手段】対象物を掘削しやすい形状に形成するために対象物をどこへ移動すればよいかを特定して指示するために、制御方法は、堆積した対象物の堆積状況に関する情報を取得する取得工程と、取得した堆積状況に関する情報を参照して、掘削対象領域における、対象物の移動先を特定する特定工程と、移動先に対象物を移動するよう掘削機に指示する指示工程とを含む制御方法。
【選択図】なし
特許請求の範囲【請求項１】
堆積した対象物の堆積状況に関する情報を取得する取得工程と、
前記堆積状況に応じた移動先であって、掘削対象領域における前記対象物の移動先を特定する特定工程と、
前記移動先に前記対象物を移動するよう掘削機に指示する指示工程と、
前記堆積状況に関する情報を参照して、前記掘削機の自己位置を基準に前記掘削機のバケットが通過しうる範囲における前記対象物の掘削容易性を評価する評価工程と、を含み、
前記特定工程では、前記掘削容易性を参照して、前記移動先を特定する、
制御方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記堆積状況に関する情報は、前記対象物の高さと、前記対象物の高さの勾配に関する情報とを含み、
前記評価工程では、前記掘削容易性を、前記対象物の高さと、前記対象物の高さの勾配とを参照して評価する、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記評価工程では、前記掘削容易性を、掘削範囲の高さの平均勾配に関する評価値と、前記掘削範囲の遠位置の平均高さ及び前記掘削対象領域の平均高さに関する評価値と、を参照して評価する、
請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記特定工程では、複数の移動先候補のうち、前記評価工程での掘削容易性の評価結果が相対的に低い移動先候補を前記移動先として特定する、
請求項１から３の何れか１項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記対象物の移動先は、前記掘削対象領域内の前記対象物の高さが他の位置よりも低い位置である、
請求項１から４の何れか１項に記載の制御方法。
【請求項６】
前記掘削対象領域は、前記対象物が堆積した領域のうち、掘削が可能な領域である、
請求項１から５の何れか１項に記載の制御方法。
【請求項７】
堆積した対象物の堆積状況に関する情報を取得する取得手段と、
前記堆積状況に応じた移動先であって、掘削対象領域における前記対象物の移動先を特定する特定手段と、
前記移動先に前記対象物を移動するよう掘削機に指示する指示手段と、
前記堆積状況に関する情報を参照して、前記掘削機の自己位置を基準に前記掘削機のバケットが通過しうる範囲における前記対象物の掘削容易性を評価する評価手段と、を備え、
前記特定手段は、前記掘削容易性を参照して、前記移動先を特定する、
制御装置。
【請求項８】
前記堆積状況に関する情報は、前記対象物の高さと、前記対象物の高さの勾配に関する情報とを含み、
前記評価手段は、前記掘削容易性を、前記対象物の高さと、前記対象物の高さの勾配とを参照して評価する、
請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記評価手段は、前記掘削容易性を、掘削範囲の高さの平均勾配に関する評価値と、前記掘削範囲の遠位置の平均高さ及び前記掘削対象領域の平均高さに関する評価値と、を参照して評価する、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記特定手段は、複数の移動先候補のうち、前記評価手段の掘削容易性の評価結果が相対的に低い移動先候補を前記移動先として特定する、
請求項７から９のいずれか１項に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及び制御システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
少子高齢化による労働者人口の減少や労働力不足による作業負荷の増大への対応として、ロボットの活用が注目されている。例えば、建設業では、省人化による生産性の向上が急務となっており、建設機械を用いた作業の自動化に大きな期待が寄せられている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、複数の地点のそれぞれについて平滑化された高さから平滑化された現況地形を決定し、その現況地形に基づいて決定された仮想設計地形に沿って作業機を移動させる制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開2018-021348号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作業の現場において、作業機械を用いた掘削作業を行う場合、掘削対象物を掘削しやすい状態にしたうえで掘削することができれば、作業効率の向上を図ることができるが、そのような制御技術は知られていなかった。
【０００６】
例えば、特許文献１に記載された技術は、仮想設計地形に沿って作業機を移動させることはできるが、対象物を掘削しやすい状態にすることを目的とするものではない。
【０００７】
本発明の一態様は、対象物を掘削しやすい状態にすることによって作業効率の向上を図ることのできる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面に係る制御装置は、堆積した対象物の堆積状況に関する情報を取得する取得手段と、前記堆積状況に応じた移動先であって、掘削対象領域における前記対象物の移動先を特定する特定手段と、前記移動先に前記対象物を移動するよう掘削機に指示する指示手段と、前記堆積状況に関する情報を参照して、前記掘削機の自己位置を基準に前記掘削機のバケットが通過しうる範囲における前記対象物の掘削容易性を評価する評価手段と、を備え、前記特定手段は、前記掘削容易性を参照して、前記移動先を特定する。
【０００９】
本発明の一側面に係る制御方法は、堆積した対象物の堆積状況に関する情報を取得する取得工程と、前記堆積状況に応じた移動先であって、掘削対象領域における前記対象物の移動先を特定する特定工程と、前記移動先に前記対象物を移動するよう掘削機に指示する指示工程と、前記堆積状況に関する情報を参照して、前記掘削機の自己位置を基準に前記掘削機のバケットが通過しうる範囲における前記対象物の掘削容易性を評価する評価工程と、を含み、前記特定工程では、前記掘削容易性を参照して、前記移動先を特定する。
【００１０】
本発明の一側面に係る制御システムは、堆積した対象物の堆積状況に関する情報を取得する取得手段と、前記堆積状況に応じた移動先であって、掘削対象領域における前記対象物の移動先を特定する特定手段と、前記移動先に前記対象物を移動するよう掘削機に指示する指示手段と、前記堆積状況に関する情報を参照して、前記掘削機の自己位置を基準に前記掘削機のバケットが通過しうる範囲における前記対象物の掘削容易性を評価する評価手段と、を備え、前記特定手段は、前記掘削容易性を参照して、前記移動先を特定する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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