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公開番号2024087294
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-01
出願番号2022202045
出願日2022-12-19
発明の名称ショベルの遠隔制御システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240624BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】自律的に動作しているショベルを操作者が操作できるようにすること。
【解決手段】ショベルの遠隔制御システムSYSは、遠隔制御されるショベル100から離れた場所にいる遠隔操作者OPの手の位置に関する情報を取得する撮像装置C1と、ショベル100が位置する作業現場を表す画像を遠隔操作者OPに表示する表示装置D1と、撮像装置C1の出力に基づいて遠隔操作者OPの手の位置又は動きを検出してショベル100を制御するための制御指令を生成する遠隔コントローラ40と、その制御指令をショベル100に送信する通信装置T2と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔制御されるショベルから離れた場所にいる操作者の体の所定部位の位置に関する情報を取得する検出センサと、
前記ショベルが位置する作業現場を表す画像を操作者に表示する表示装置と、
前記検出センサの出力に基づいて操作者の体の所定部位の位置又は動きを検出して前記ショベルを制御するための制御指令を生成する制御装置と、
前記制御指令を前記ショベルに送信する通信装置と、
を備えるショベルの遠隔制御システム。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記制御装置は、複数の制御モードのそれぞれにおいて、前記検出センサの出力に基づいて操作者の体の所定部位の位置又は動きを検出して前記制御指令を生成するように構成され、
複数の前記制御モードは、ショベルの所望の動きが開始される前にその所望の動きの内容を設定する際に選択される第１制御モードと、ショベルの動きをリアルタイムで制御する際に選択される第２制御モードとを含む、
請求項１に記載のショベルの遠隔制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記検出センサの出力に基づき、遠隔制御されるショベルから離れた場所に設定される第１座標系における操作者の体の所定部位の位置である第１座標を導き出し、前記第１座標系と前記作業現場に設定される第２座標系とを対応付け、前記第１座標に対応する前記第２座標系における第２座標を導き出し、前記第２座標に基づいて前記制御指令を生成するように構成されている、
請求項１に記載のショベルの遠隔制御システム。
【請求項４】
前記検出センサは、操作者の周囲に設定される監視空間における操作者の手の位置に関する情報を取得する、
請求項１に記載のショベルの遠隔制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、作業現場における前記ショベルによる所定の動作が行われる前に該所定の動作に関する前記制御指令を生成し、或いは、作業現場における前記ショベルによって所定の動作が行われているときに該所定の動作に関する前記制御指令を生成する、
請求項１に記載のショベルの遠隔制御システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記検出センサの出力に基づいて操作者の指先の位置を特定し、特定した前記指先の位置に基づいて前記ショベルの旋回に関する制御指令を生成する、
請求項１に記載のショベルの遠隔制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルの遠隔制御システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、無人運転が可能なショベルが知られている（特許文献１参照）。このショベルは、操作者による操作を必要とせずに、特定の作業を自律的に行うことができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１３３４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、無人運転が行われている場合であっても、例外的な事象が発生したときには、操作者による操作が行われた方が効率的な場合がある。
【０００５】
そこで、無人運転が行われている場合であっても、必要に応じて、自律的に動作しているショベルを操作者が操作できるようにすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の実施形態に係るショベルの遠隔制御システムは、遠隔制御されるショベルから離れた場所にいる操作者の体の所定部位の位置に関する情報を取得する検出センサと、前記ショベルが位置する作業現場を表す画像を操作者に表示する表示装置と、前記検出センサの出力に基づいて操作者の体の所定部位の位置又は動きを検出して前記ショベルを制御するための制御指令を生成する制御装置と、前記制御指令を前記ショベルに送信する通信装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上述のショベルの遠隔制御システムでは、操作者は、必要に応じて、自律的に動作しているショベルを操作できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係る遠隔制御システムＳＹＳの一例を示す概要図である。
図２は、第１の実施形態に係るショベル（掘削機）を示す側面図である。
図３は、第１の実施形態に係るショベルの駆動制御系の構成例を示す図である。
図４は、第１の実施形態に係るショベルの油圧システムの構成の一例を概略的に示す図である。
図５Ａは、第１の実施形態に係るショベルの油圧システムの一部を抜き出した図である。
図５Ｂは、第１の実施形態に係るショベルの油圧システムの一部を抜き出した図である。
図５Ｃは、第１の実施形態に係るショベルの油圧システムの一部を抜き出した図である。
図５Ｄは、第１の実施形態に係るショベルの油圧システムの一部を抜き出した図である。
図６は、第１の実施形態に係る遠隔制御システムの構成例を示す機能ブロック図である。
図７は、遠隔操作室における遠隔操作者の様子を示す図である。
図８は、第１生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図９は、第２生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
（第１の実施形態）
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係る遠隔制御システムＳＹＳの概要を説明する。図１は、第１の実施形態に係る遠隔制御システムＳＹＳの一例を示す概要図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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