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公開番号2024079409
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-11
出願番号2022192331
出願日2022-11-30
発明の名称ショベルの制御装置、及びショベル
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240604BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】バケット内の物の重量の算出の検出を向上させる。
【解決手段】実施形態に係るショベルの制御装置は、ショベルに取り付けられたアタッチメントの先端に設けられるバケットの形状を入力可能であると共に、入力された前記バケットの形状と、前記バケット内の物の重量に応じて検出結果が変化する検出部の出力と、に基づいて、前記バケット内の物の重量を算出するように構成されている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
ショベルに取り付けられたアタッチメントの先端に設けられるバケットの形状を入力可能であると共に、入力された前記バケットの形状と、前記バケット内の物の重量に応じて検出結果が変化する検出部の出力と、に基づいて、前記バケット内の物の重量を算出するように構成されている、
ショベルの制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記物の重量と、前記物の重心の位置と、を前記バケットの形状に応じて対応付けたテーブル情報を記憶する記憶装置を有し、
前記バケット内の前記物の重量を算出した際に、前記テーブル情報を参照して、算出した前記物の重量に基づいて、前記物の重心の位置を特定した後、特定された前記物の重心の位置と前記検出部の出力とに基づいて、前記バケット内の前記物の重量を再び算出するように構成されている、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項３】
特定された前記物の重心の位置と前記検出部の出力とに基づいた前記物の重量の算出と、算出された前記物の重量に基づいた前記物の重心の位置の特定と、を交互に行うように構成されている、
請求項２に記載のショベルの制御装置。
【請求項４】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントの先端に設けられるバケットと、
前記バケットの形状を入力可能であると共に、入力された前記バケットの形状と、前記バケット内の物の重量に応じて検出結果が変化する検出部の出力と、に基づいて、前記バケット内の物の重量を算出するように構成されている制御装置と、を有する
ショベル。
【請求項５】
前記物の重量と、前記物の重心の位置と、を前記バケットの形状に応じて対応付けたテーブル情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記バケット内の前記物の重量を算出した際に、前記テーブル情報を参照して、算出した前記物の重量に基づいて、前記物の重心の位置を特定した後、特定された前記物の重心の位置と前記検出部の出力とに基づいて、前記バケット内の前記物の重量を再び算出する、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、特定された前記物の重心の位置と前記検出部の出力とに基づいた前記物の重量の算出と、算出された前記物の重量に基づいた前記物の重心の位置の特定と、を交互に行う、
請求項５に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、前記バケットの持ち上げを開始した際に、予め設定されていた前記物の重心の位置と前記検出部の出力とに基づいて、前記バケット内の前記物の重量を算出する、
請求項６に記載のショベル。
【請求項８】
前記制御装置は、前記バケットの持ち上げている間、所定の条件を満たした場合に、前記物の重量の算出と、前記物の重心の位置の特定と、を終了する、
請求項６に記載のショベル。
【請求項９】
前記制御装置は、前記バケットの形状の入力として、操作装置からの入力、外部の装置からの受信、又は撮像装置からの入力である、
請求項４に記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルの制御装置、及びショベルに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ショベルがダンプトラックの荷台等に、土砂などの物を積み込むために、ショベルが搬送している物の重量を計測する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２―４３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１に記載された技術では、ブームシリンダの推力に基づいて、ショベルが積載されている物の重量を検出している。ブームシリンダの推力で積載されている物の重量を検出するためには、積載された物の重心の位置が必要となる。積載された物の重心の位置は、当該物が積載されているバケットの形状に応じて異なる。
【０００５】
本発明の一態様は、バケットの形状を考慮することで、搬送する物の重量の検出精度を向上させる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルの制御装置は、ショベルに取り付けられたアタッチメントの先端に設けられるバケットの形状を入力可能であると共に、入力されたバケットの形状と、バケット内の物の重量に応じて検出結果が変化する検出部の出力と、に基づいて、バケット内の物の重量を算出するように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、バケット内の物の重量の検出の精度を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係るショベルの側面図である。
図２は、実施形態に係るショベルの構成の一例を概略的に示す図である。
図３は、実施形態に係るショベルの油圧システムの構成の一例を概略的に示す図である。
図４は、実施形態に係るショベルの油圧システムの一部を抜き出した図である。
図５は、実施形態に係るショベルのうちの土砂重量検出機能に関する構成部分の一例を概略的に示す図である。
図６は、実施形態に係るショベルの表示装置に表示されるメイン画面の構成例を示した図である。
図７は、実施形態に係るショベルのバケットに積載される土砂重量の算出に関するパラメータを説明する模式図である。
図８は、実施形態に係るショベルのバケットに積載される土砂重量の算出に関するパラメータを説明する模式図である。
図９は、実施形態に係る重心位置保持テーブルが保持する対応関係を概念として例示した図である。
図１０は、実施形態に係るコントローラにおけるバケットに積載されている積載物の重量を確定するまでの処理手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
［ショベルの概要］
最初に、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。図１は、本実施形態に係る掘削機としてのショベル１００の側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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