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公開番号2024070483
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-23
出願番号2022181004
出願日2022-11-11
発明の名称ショベル遠隔操作装置及びショベル
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20240516BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】ショベルが、想定される正常な動作を行わない場合に、その原因を特定するための支援を行うことができるショベル遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】ショベル遠隔操作装置が、アクチュエータ、及びアクチュエータによって動作する対象物を含むショベルを遠隔から操作する。操作手段を操作して、アクチュエータを駆動する指令を入力する。操作手段によって入力された指令を、制御部が、通信部を介してショベルに送信する。制御部は、通信部を介してショベルからアクチュエータの駆動状態を示すアクチュエータ駆動情報を受信し、受信したアクチュエータ駆動情報に基づいて、アクチュエータの駆動状態を表示部に表示する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
アクチュエータ、及び前記アクチュエータによって動作する対象物を含むショベルを遠隔から操作する遠隔操作装置であって、
前記アクチュエータを駆動する指令を入力する操作手段と、
前記ショベルと通信する通信部と、
表示部と、
前記操作手段によって入力された前記指令を、前記通信部を介して前記ショベルに送信する制御部と
を備えており、
前記制御部は、
前記アクチュエータの駆動状態を示すアクチュエータ駆動情報を、前記通信部を介して前記ショベルから受信し、
受信した前記アクチュエータ駆動情報に基づいて、前記アクチュエータの駆動状態を前記表示部に表示するショベル遠隔操作装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記アクチュエータはクローラを回転させる走行油圧モータであり、
前記制御部は、前記アクチュエータの駆動状態に基づいて、前記クローラの回転状態を示す情報を前記表示部に表示する請求項１に記載のショベル遠隔操作装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記ショベルから前記通信部を介して前記ショベルの走行状態が反映された情報を受信し、受信した情報に基づいて前記ショベルが走行しているか否かを判定し、
前記走行油圧モータの駆動状態が正常であるにもかかわらず、前記ショベルが走行していない場合、前記クローラが空転していることを通知する請求項２に記載のショベル遠隔操作装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記ショベルから、前記アクチュエータが駆動する前記対象物の動作状態が反映された動作情報を受信し、
前記アクチュエータ駆動情報に基づいて前記アクチュエータが駆動されているか否かを判定し、
前記動作情報に基づいて前記対象物が動作しているか否かを判定し、
前記アクチュエータが駆動されているにもかかわらず、前記対象物が動作していないと判定した場合、異常を通知する請求項１に記載のショベル遠隔操作装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは、前記ショベルの上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータであり、
前記動作情報は、前記上部旋回体に取り付けられたカメラで撮影された画像、または前記上部旋回体に取り付けられた角加速度センサによる角加速度情報である請求項４に記載のショベル遠隔操作装置。
【請求項６】
前記アクチュエータは油圧シリンダであり、
前記アクチュエータによって駆動される前記対象物は、前記ショベルのブーム、アーム、バケット、ブレードの少なくとも１つであり、
前記動作情報は、前記対象物が写り込んだ画像情報または前記対象物の関節部分の角度情報である請求項４に記載のショベル遠隔操作装置。
【請求項７】
ショベルに対して走行を指令する機能と、
前記ショベルから、前記ショベルの走行油圧モータの駆動状態を示す駆動情報、及び前記ショベルの走行状態が反映された走行状態情報を受信し、受信した前記駆動情報及び前記走行状態情報に基づいて、前記ショベルのクローラが空転しているか否かを判定する機能と
を備えたショベル遠隔操作装置。
【請求項８】
アクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動状態を検知するセンサと、
ショベル遠隔操作装置と通信する通信部と、
前記通信部を介して前記ショベル遠隔操作装置から受信した指令に基づいて、前記アクチュエータを駆動し、前記センサの検知結果を、前記通信部を介して前記ショベル遠隔操作装置に送信するコントローラと
を備えたショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル遠隔操作装置及びショベルに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
ショベルを遠隔から操作するショベルの施工支援システムが公知である（特許文献１）。この施工支援システムは、ショベルに取り付けられた撮像装置が撮像した画像に基づいて周囲画像を生成する。この画像は、ショベルの外部にある遠隔操作室に設置された表示装置に表示される。さらに、ショベルに取り付けられた物体検知装置が取得した情報に基づいて、遠隔操作室で操作しているオペレータに注意を喚起する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１５５９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ショベルに搭乗して操作を行っているときに、何らかの異常によって操作内容から想定される動作が行われない場合、振動、音、及び目視等により、異常の原因を特定することが可能である。ところが、ショベルを遠隔から操作している場合は、一般的に、ショベルに搭載されたカメラによって取得された周囲の画像から異常の発生を認識できるのみである。周囲の画像以外にも、異常の原因を特定するのに有益な情報があるとよい。
【０００５】
本発明の目的は、ショベルが、想定される正常な動作を行わない場合に、その原因を特定するための支援を行うことができるショベル遠隔操作装置、及び遠隔操作されるショベルを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一観点によると、
アクチュエータ、及び前記アクチュエータによって動作する対象物を含むショベルを遠隔から操作する遠隔操作装置であって、
前記アクチュエータを駆動する指令を入力する操作手段と、
前記ショベルと通信する通信部と、
表示部と、
前記操作手段によって入力された前記指令を、前記通信部を介して前記ショベルに送信する制御部と
を備えており、
前記制御部は、
前記アクチュエータの駆動状態を示すアクチュエータ駆動情報を、前記通信部を介して前記ショベルから受信し、
受信した前記アクチュエータ駆動情報に基づいて、前記アクチュエータの駆動状態を前記表示部に表示するショベル遠隔操作装置が提供される。
【０００７】
本発明の他の観点によると
ショベルに対して走行を指令する機能と、
前記ショベルから、前記ショベルの走行油圧モータの駆動状態を示す駆動情報、及び前記ショベルの走行状態が反映された走行状態情報を受信し、受信した前記駆動情報及び前記走行状態情報に基づいて、前記ショベルのクローラが空転しているか否かを判定する機能と
を備えたショベル遠隔操作装置が提供される。
【０００８】
本発明のさらに他の観点によると、
アクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動状態を検知するセンサと、
ショベル遠隔操作装置と通信する通信部と、
前記通信部を介して前記ショベル遠隔操作装置から受信した指令に基づいて、前記アクチュエータを駆動し、前記センサの検知結果を、前記通信部を介して前記ショベル遠隔操作装置に送信するコントローラと
を備えたショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
ショベルが、操作内容から想定される動作を行っていない場合、表示部に表示されたアクチュエータの駆動状態は、アクチュエータの駆動状態が異常のために想定される動作が行われていないのか、またはその他の原因で想定される動作が行われていないのかを判定するための有益な情報となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施例によるショベルの側面図である。
図２は、図１に示した実施例によるショベルのブロック図である。
図３は、図１に示した実施例によるショベル遠隔操作装置の概略図及びブロック図である。
図４は、図１に示したショベル遠隔操作装置に対してオペレータが行う操作、制御部が実行する手順、及びショベルのコントローラが実行する手順を示すフローチャートである。
図５Ａ～図５Ｄは、走行油圧モータの動作に基づくクローラの回転状態を表す情報の表示例を示す図である。
図６は、他の実施例によるオペレータが行う操作、ショベル遠隔操作装置の制御部が実行する手順、及びショベルのコントローラが実行する手順を示すフローチャートである。
図７Ａ及び図７Ｂは、ショベル遠隔操作装置の制御部がオペレータに異常を通知するときに、表示部に表示する文字列の一例を示す図である。
図８は、さらに他の実施例によるオペレータが行う操作、ショベル遠隔操作装置の制御部が実行する手順、及びショベルのコントローラが実行する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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