特許ウォッチ

公開番号2024067726
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-17
出願番号2022178027
出願日2022-11-07
発明の名称車両用制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G01P 21/00 20060101AFI20240510BHJP(測定;試験)
要約【課題】軸方向の加速度を検出する加速度センサの車両への取り付け誤差の補正を、安価な構成により精度よく行うことができるようにする。
【解決手段】補正モード時に、車両を傾きが水平に管理された定盤上に載置した状態で、加速度センサによる上下方向(Z’軸方向)の加速度検出値に基づき、車両上下方向(Z軸方向)に対する取り付け誤差の補正値を導出し(ステップS1)、導出した取り付け誤差の補正値に基づき、加速度センサのZ’軸をZ軸に一致させた状態で、車両に対して水平方向の加速度を与え、加速度センサによる前後方向(X’軸方向)及び左右方向(Y’軸方向)の加速度検出値に基づき、車両前後方向(X軸方向)及び車両左右方向(Y軸方向)に対する加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出し(ステップS2)、導出した取り付け誤差補正値に基づいて加速度センサのX’軸、Y’軸をX軸、Y軸に一致するように補正する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載され、前後方向、左右方向及び上下方向の３軸方向の加速度を検出する加速度センサの前記３軸方向の車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向それぞれに対する取り付け誤差を補正して前記車両の制御を行う車両用制御装置であって、
前記加速度センサによる前記３軸方向それぞれの加速度検出値を取得する取得部と、
前記補正モード時に、前記取得部により取得された前記加速度センサによる前記３軸方向の少なくとも２軸の加速度検出値に基づき、前記３軸方向の前記加速度センサの取り付け誤差を補正する補正値を導出する補正部とを備え、
前記取得部は、
前記車両を傾きが管理された定盤上に載置した状態で、前記加速度センサによる前記上下方向の加速度検出値を取得し、
前記車両に対し水平方向への加速度を与えたときの前記加速度センサの前記前後方向及び前記左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値を取得し、
前記補正部は、
前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記上下方向の加速度検出値に基づき、前記上下方向の車両上下方向に対する取り付け誤差の補正値を導出し、
前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記前後方向及び前記左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値に基づき、前記前後方向、前記左右方向の車両前後方向、車両左右方向それぞれに対する前記加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出する
ことを特徴とする車両用制御装置。
続きを表示（約 210 文字）【請求項２】
前記補正部は、
前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記前後方向及び前左右方向の加速度検出値であって、前記車両に対して水平方向への加速度が与えられる間のピーク値を保持し、保持した前記前後方向及び前記左右方向の加速度検出値のピーク値の比率から前記前後方向及び前記左右方向の前記加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載された加速度センサの３軸方向の検出軸の車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向それぞれに対する取り付け誤差を補正して車両の制御を行う車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、加速度センサの検出データに基づき車両の制御を行う装置として、ヘッドランプの光軸の傾き角度を制御するいわゆるオートレベリング制御装置や、車両の横滑り防止装置などの車両用制御装置がある。この種の装置では、車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）及び車両上下方向（Ｚ軸方向）の３軸方向の車両傾斜角度（車両姿勢角度）或いは加速度を検出可能な検出手段を車両に搭載し、この検出手段により検出される各軸方向の車両傾斜角度或いは加速度に基づき車両の姿勢角を検出することで、車両の制御が行われる。
【０００３】
ところで、３軸方向の車両傾斜角度或いは加速度を検出する検出手段を車両に組み付ける場合に、検出手段のＸ，Ｙ，Ｚの各検出軸それぞれが車両の前後、左右、上下の各方向に一致していれば問題はないが、作業者が検出手段の組み付け作業を行うことから検出手段の組み付け誤差が生じるため、従来、特許文献１に記載のように、組み付け誤差を補正することが行われている。
【０００４】
この特許文献１では、検出手段は３軸方向の車両傾斜角度（車両傾斜角度）を検出する傾斜検出装置であり、このような傾斜検出装置を車両に設け、オートレベリング制御専用のＥＣＵＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）により、車両が第１状態にあるときの傾斜検出装置の検出値、及び車両の傾斜角度が第１状態と異なる第２状態に車両があるときの傾斜検出装置の検出値から得られる補正情報を得て、補正後の傾斜検出装置の検出値に基づき、ヘッドランプの光軸の傾き角度の制御を行うようになっている。ここで、具体的に第１状態とは、車両が水平面におかれた状態であり、第２状態とは、第１状態にある車両の前部または後部に荷重をかけた状態である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－１２７２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記した特許文献１に記載の補正手法は、補正時に車両に荷重をかける工程が必要になって補正作業の効率化の妨げになるとともに、荷重をかけることによって、傾斜検出装置の検出値が車両のサスペンションのばらつきやタイヤの空気圧のばらつきの影響を受け、その結果、車両ごとに傾斜検出装置の車両傾斜角度（車両傾斜角度）の検出値にばらつきが生じ、補正精度に悪影響を及ぼすおそれがある。
【０００７】
本発明は、３軸方向の加速度を検出する加速度センサの車両への取り付け誤差の補正を、安価な構成により精度よく行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を達成するために、本発明の車両用制御装置は、両に搭載され、前後方向、左右方向及び上下方向の３軸方向の加速度を検出する加速度センサの前記３軸方向の車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向それぞれに対する取り付け誤差を補正して前記車両の制御を行う車両用制御装置であって、前記加速度センサによる前記３軸方向それぞれの加速度検出値を取得する取得部と、前記補正モード時に、前記取得部により取得された前記加速度センサによる前記３軸方向の少なくとも２軸の加速度検出値に基づき、前記３軸方向の前記加速度センサの取り付け誤差を補正する補正値を導出する補正部とを備え、前記取得部は、前記車両を傾きが管理された定盤上に載置した状態で、前記加速度センサによる前記上下方向の加速度検出値を取得し、前記車両に対し水平方向への加速度を与えたときの前記加速度センサの前記前後方向及び前記左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値を取得し、前記補正部は、前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記上下方向の加速度検出値に基づき、前記上下方向の車両上下方向に対する取り付け誤差の補正値を導出し、前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記前後方向及び前記左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値に基づき、前記前後方向、前記左右方向の車両前後方向、車両左右方向それぞれに対する前記加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出することを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、取得部により、車両を傾きが例えば水平などに管理された定盤上に載置した状態で、加速度センサによる上下方向の加速度検出値を取得し、車両に対し水平方向への加速度を与えたときの加速度センサの前後方向及び左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値を取得し、補正部により、取得部により取得される加速度センサによる上下方向の加速度検出値に基づき、加速度センサの上下方向の車両上下方向に対する取り付け誤差の補正値を導出し、加速度センサの前後方向及び左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値に基づき、加速度センサの前後方向、左右方向の車両前後方向、車両左右方向それぞれに対する加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出する。
【００１０】
そのため、車両傾斜角度（車両姿勢角度）の検出値ではなく、上下、前後、左右の３軸方向に検出軸を有する加速度センサの加速度検出値に基づく補正であることから、従来のように補正時に車両に荷重をかけることによるサスペンションやタイヤ空気圧等のばらつきに起因した車両傾斜角度（車両姿勢角度）の検出値のばらつきをなくすことができ、精度よく加速度センサの取り付け誤差を補正することができる。このとき、車両に既に搭載されている加速度センサを利用することができ、搭載済みの加速度センサを利用して車両制御を行う既存の制御装置の制御ソフトウェアを変更するだけで加速度センサの取り付け誤差の補正が可能になり、加速度センサの取り付け誤差の補正を行う専用の制御装置を必要とせずに加速度センサの取り付け誤差を補正できることから、コストの増加を抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許