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公開番号2025179719
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-10
出願番号2024086647
出願日2024-05-28
発明の名称巡回点検システム及び巡回点検方法
出願人JFEスチール株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/617 20240101AFI20251203BHJP(制御;調整)
要約【課題】ロボットが巡回中に故障するリスクを低減できる巡回点検システム及び巡回点検方法を提供する。
【解決手段】難移動箇所を含む巡回ルート50を点検する巡回点検システム1は、巡回ルート50に沿って移動して点検を実行するロボット200と、ロボット200を制御する制御装置120とを備える。制御装置120は、ロボット200が難移動箇所を点検するときに難移動箇所の状況である難移動箇所状況が危険であると判定した場合にロボット200に巡回ルート50の点検を回避させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
難移動箇所を含む巡回ルートを点検する巡回点検システムであって、
前記巡回ルートに沿って移動して点検を実行するロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記ロボットが難移動箇所を点検するときに前記難移動箇所の状況である難移動箇所状況が危険であると判定した場合に前記ロボットに前記巡回ルートの点検を回避させる、
巡回点検システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記難移動箇所状況に関する事前情報、又は、前記難移動箇所状況に関する測定データの少なくとも一方に基づいて、前記難移動箇所状況が危険であるかを判定する、請求項１に記載の巡回点検システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記ロボットが前記巡回ルートの点検を開始する前に前記事前情報に基づいて前記難移動箇所状況の事前判定を実行し、
前記事前判定で前記難移動箇所状況が危険ではないと判定した場合に、前記ロボットに前記巡回ルートの点検を開始させ、
前記ロボットが前記巡回ルートに沿って点検している間に、前記測定データに基づいて前記難移動箇所状況の再判定を実行する、請求項２に記載の巡回点検システム。
【請求項４】
前記難移動箇所は、前記巡回ルートにおける屋外部分であり、前記事前情報は、前記屋外部分の天候に関する予報又は過去の天候の観測データの少なくとも一方を含む、請求項２に記載の巡回点検システム。
【請求項５】
前記測定データは、前記屋外部分の易滑性を表す指標又は前記屋外部分の風速の少なくとも一方を含む、請求項４に記載の巡回点検システム。
【請求項６】
前記ロボットは、前記屋外部分の風速を測定する風速計を備える、請求項５に記載の巡回点検システム。
【請求項７】
前記風速計は、超音波式風速計である、請求項６に記載の巡回点検システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記難移動箇所として、前記巡回ルートのうち屋外に位置する段差部又は斜面部の少なくとも一方の状況が危険であるかを判定する、請求項１から７までのいずれか一項に記載の巡回点検システム。
【請求項９】
難移動箇所を含む巡回ルートを点検する巡回点検方法であって、
制御装置が、前記巡回ルートに沿ってロボットを移動させる巡回ステップと、
前記ロボットが、前記巡回ルートに沿って点検する点検ステップと
を含み、
前記巡回ステップにおいて、前記制御装置が、前記ロボットが前記難移動箇所を点検するときに前記難移動箇所の状況である難移動箇所状況が危険であると判定した場合に前記ロボットに前記巡回ルートの点検を回避させる、
巡回点検方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、巡回ルートに沿って移動するロボットによって巡回点検を行う巡回点検システム及び巡回点検方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
プラント等の保守点検作業において無人化が望まれている。そこで、自律的に移動可能なロボットによって作業者の代わりにプラント設備の点検作業等のタスクを実行させることが試みられている。例えば特許文献１には、巡回ルートごとに開始時刻をスケジューリングすることで、登録された時刻に複数のロボットが自動的に巡回点検作業を開始するロボット制御装置が開示されている。また、自律的に移動可能なロボットの例として、特許文献２には、脚部などの移動手段を有し、階段の昇降動作が可能なロボットが開示されている。特許文献３には、脚車輪型の移動ロボットが開示されている。特許文献４には、四脚ロボットが開示されている。その他にも、例えば蜘蛛脚のような多脚ロボット等も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－３２４２７８号公報
国際公開第２００５／０８７４５２号
特開２００３－２０５４８０号公報
特表２０２０－５０１９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２～４に開示されているような脚式ロボットを用いて、特許文献１に開示されているような巡回点検作業を実施することで、１台のロボットによって複数のフロアの巡回点検作業を実施することができる。しかし、これらは、登録された屋内の巡回ルートに沿って登録された時刻に自動的に巡回点検作業を実施する技術である。屋外等の難移動箇所を含むルートの巡回点検作業にこれらの技術を適用する場合、降雨又は強風等の悪天候時の巡回点検作業において、ロボットの転倒又は滑落によってロボットが故障するリスクがある。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するため、ロボットが巡回中に故障するリスクを低減できる巡回点検システム及び巡回点検方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る（１）巡回点検システムは、難移動箇所を含む巡回ルートを点検する。前記巡回点検システムは、前記巡回ルートに沿って移動して点検を実行するロボットと、前記ロボットを制御する制御装置とを備える。前記制御装置は、前記ロボットが前記難移動箇所を点検するときに前記難移動箇所の状況である難移動箇所状況が危険であると判定した場合に前記ロボットに前記巡回ルートの点検を回避させる。
【０００７】
（２）上記（１）に記載の巡回点検システムにおいて、前記制御装置は、前記難移動箇所に関する事前情報、又は、前記難移動箇所状況に関する測定データの少なくとも一方に基づいて、前記難移動箇所状況が危険であるかを判定してよい。
【０００８】
（３）上記（２）に記載の巡回点検システムにおいて、前記制御装置は、前記ロボットが前記巡回ルートの点検を開始する前に前記事前情報に基づいて前記難移動箇所状況の事前判定を実行し、前記事前判定で前記難移動箇所状況が危険ではないと判定した場合に、前記ロボットに前記巡回ルートの点検を開始させ、前記ロボットが前記巡回ルートに沿って点検している間に、前記測定データに基づいて前記難移動箇所状況の再判定を実行してよい。
【０００９】
（４）上記（２）又は（３）に記載の巡回点検システムにおいて、前記難移動箇所は、前記巡回ルートにおける屋外部分であってよい。前記事前情報は、前記屋外部分の天候に関する予報又は過去の天候の観測データの少なくとも一方を含んでよい。
【００１０】
（５）上記（４）に記載の巡回点検システムにおいて、前記測定データは、前記屋外部分の易滑性を表す指標又は前記屋外部分の風速の少なくとも一方を含んでよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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