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公開番号2025170136
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-14
出願番号2025153010,2024117549
出願日2025-09-16,2016-03-29
発明の名称光制御装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/42 20060101AFI20251107BHJP(測定;試験)
要約【課題】移動体が傾斜した状態でも、単一の送受信器を用いて3次元の情報を取得することを可能とする光制御装置を提供する。
【解決手段】光制御装置は、出射部から光を出射し、対象物にて反射された光を受光部により受光する。また、取得部は、移動体の傾斜に関する傾斜情報を取得し、制御部は、傾斜情報に基づいて、前記出射部が出射する光の出射方向を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に設置される光制御装置であって、
光を出射する出射部と、
対象物にて反射された前記光を受光する受光部と、
前記移動体の傾斜に関する傾斜情報を取得する取得部と、
前記傾斜情報に基づいて、前記出射部が出射する前記光の出射方向を制御する制御部と、
を備える光制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、出射光の遷移を制御する光制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
レーザ光を間欠的に発光させつつ水平方向を走査し、その反射光を受信することで物体表面の点群を検出するライダ（ＬＩＤＡＲ）が知られている。特許文献１は、自動車に搭載したライダにより１次元又は２次元で周囲を走査し、自動車の周囲の状況についての情報を検出する手法を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－８９６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
周囲の状況についての情報を３次元で取得したい場合、多層型のライダを使用する必要がある。しかし、多層型のライダは層数分の光送受信器を必要とするため、非常に高コストとなる。また、ライダを搭載した車両などの移動体が傾斜した場合、それによりライダが出射するレーザ光の方向が変動してしまい、物体を正しく検出できなくなってしまう。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、移動体が傾斜した状態でも、単一の送受信器を用いて３次元の情報を取得することを可能とする光制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、移動体に設置される光制御装置であって、光を出射する出射部と、対象物にて反射された前記光を受光する受光部と、前記移動体の傾斜に関する傾斜情報を取得する取得部と、前記傾斜情報に基づいて、前記出射部が出射する前記光の出射方向を制御する制御部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施例に係るライダユニットの構成を示すブロック図である。
送受光部の構成を示すブロック図である。
トリガ信号及びセグメント抽出信号の波形を示す。
全方位走査部による走査状態の例を示す。
螺旋走査の軌跡を示す。
螺旋走査による走査視野を示す。
螺旋走査の軌跡の例を示す。
車両の傾斜による目標物の検出状態の変化を模式的に示す。
適応螺旋走査による走査範囲の補正を示す。
第１実施例の適応螺旋走査の軌跡の例を示す。
第１実施例の適応螺旋走査の軌跡の他の例を示す。
第１実施例の適応螺旋走査の軌跡の他の例を示す。
第１実施例の適応螺旋走査の軌跡の他の例を示す。
第１実施例の適応螺旋走査のフローチャートである。
車両のピッチング運動を模式的に示す。
第２実施例の適応螺旋走査の軌跡の例を示す。
第２実施例の適応螺旋走査のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の好適な実施形態では、移動体に設置される光制御装置は、光を出射する出射部と、対象物にて反射された前記光を受光する受光部と、前記移動体の傾斜に関する傾斜情報を取得する取得部と、前記傾斜情報に基づいて、前記出射部が出射する前記光の出射方向を制御する制御部と、を備える。
【０００９】
上記の光制御装置は、出射部から光を出射し、対象物にて反射された光を受光部により受光する。また、取得部は、移動体の傾斜に関する傾斜情報を取得し、制御部は、傾斜情報に基づいて、前記出射部が出射する光の出射方向を制御する。これにより、移動体の傾斜に応じて、出射する光の方向を適切に制御することができる。
【００１０】
上記の光制御装置の一態様では、前記傾斜情報は、第１の方向における前記移動体の方向角度、及び、前記第１の方向と交わる第２の方向における前記移動体の傾斜角度を示す情報を含む。この態様では、第１の方向における方向角度と第２の方向における傾斜角度に基づいて、光の出射方向が制御される。
（【００１１】以降は省略されています）

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