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公開番号2025156528
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2025130658,2024085291
出願日2025-08-05,2015-03-24
発明の名称ナビゲーション装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20251002BHJP(測定;試験)
要約【課題】低コストとなるように経路案内することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置1の通信部8が、通過時の条件を示す通過パラメータに関連付けられた通過成否情報rを取得し、制御部2が、通過成否情報rと、通過しようとする際の通過パラメータと、に基づいて環状交差点の通過に成功するか否かを予測する通過成功率を算出し、通過成功率に基づいて通過コストを算出する。現在位置から目的地までの経路のうち、コストが最も低くなる経路を選択し、この経路を含むように目的地までの経路を作成して車両を案内することで、低コストとなるように経路案内することができる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
対象移動体の目的地への複数の経路を探索する経路探索部と、
前記複数の経路のうち第１経路が第１の環状交差点を通過する場合に、前記第１の環状交差点の通過成功率を、前記第１の環状交差点の構造的特徴、および通過時の環境的特徴を示す通過条件情報と、係数情報とに基づいて算出する成功率算出部と、
前記第１の環状交差点の通過コストを、前記第１の環状交差点における前記第１経路の経路部分、および前記通過成功率に基づいて算出するコスト算出部と、を備え、
前記係数情報は、過去において、複数の移動体が複数の環状交差点を通過した際のそれぞれの過去の通過成否情報、および、各環状交差点の構造的特徴と各移動体が各環状交差点を通過した時の過去の環境的特徴を示す過去の通過条件情報を含む事例データに基づいて生成されたものであることを特徴とするナビゲーション装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記過去の通過成否情報は、前記複数の移動体が前記複数の環状交差点を通過した際のそれぞれにおいて、環状交差点を一周以上周回していた場合には、当該環状交差点の通過の失敗を示すことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記過去の通過成否情報は、前記複数の移動体が前記複数の環状交差点を通過した際のそれぞれにおいて、経路案内されている移動体については、該移動体が環状交差点を一周せずに案内された出口を通過した際に成功とされ、経路案内されていない移動体については、該移動体が環状交差点を一周せずに出口を通過した際に成功とされることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記過去の通過条件情報は、前記複数の移動体が前記複数の環状交差点を通過した際の各環状交差点における、周回路からの出口の数と、前記周回路の直径と、前記周回路の内周側の中央島の有無と、前記周回路における車線の数と、前記周回路の少なくとも一部が上下に重なった階層構造を有する場合の階層の数と、のうち少なくとも１つを前記構造的特徴として含むことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記コスト算出部は、前記対象移動体が前記第１経路に従って案内される場合の、前記第１の環状交差点に進入する入口から案内された出口までの距離と、該入口が延びる方向と該出口が延びる方向とのなす角度と、のうち少なくとも一方に基づいて、前記通過コストを算出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
対象移動体の目的地への複数の経路を探索する経路探索工程と、
前記複数の経路のうち第１経路が第１の環状交差点を通過する場合に、前記第１の環状交差点の通過成功率を、前記第１の環状交差点の構造的特徴、および通過時の環境的特徴を示す通過条件情報と、係数情報とに基づいて算出する成功率算出工程と、
前記第１の環状交差点の通過コストを、前記第１の環状交差点における前記第１経路の経路部分、および前記通過成功率に基づいて算出するコスト算出工程と、を備え、
前記係数情報は、過去において、複数の移動体が複数の環状交差点を通過した際のそれぞれの過去の通過成否情報、および、各環状交差点の構造的特徴と各移動体が各環状交差点を通過した時の過去の環境的特徴を示す過去の通過条件情報を含む事例データに基づいて生成されたものであることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーションプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が環状交差点を通過する際の通過コストを算出するナビゲーション装置に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、環状交差点にバイパス路が付設されている場合に、環状交差点を避けるように車両をバイパス路に案内するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された従来のナビゲーション装置は、車両をバイパス路に案内することにより、ユーザにとっての利便性を向上させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－１０１９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置では、環状交差点が単純な構成を有している場合や、バイパス路が目的地まで大きく迂回している場合等には、車両をバイパス路に案内することによってコストが上昇してしまうことがある。即ち、環状交差点を通過する経路のコストが高い場合と、環状交差点を避ける経路のコストが高い場合と、があり、従来のナビゲーション装置では、低コストとなる経路を案内することができることができなかった。
【０００５】
したがって、本発明の課題は、低コストとなるように経路案内することができるナビゲーション装置を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明のナビゲーション装置は、対象移動体の目的地への複数の経路を探索する経路探索部と、前記複数の経路のうち第１経路が第１の環状交差点を通過する場合に、前記第１の環状交差点の通過成功率を、前記第１の環状交差点の構造的特徴、および通過時の環境的特徴を示す通過条件情報と、係数情報とに基づいて算出する成功率算出部と、前記第１の環状交差点の通過コストを、前記第１の環状交差点における前記第１経路の経路部分、および前記通過成功率に基づいて算出するコスト算出部と、を備え、前記係数情報は、過去において、複数の移動体が複数の環状交差点を通過した際のそれぞれの過去の通過成否情報、および、各環状交差点の構造的特徴と各移動体が各環状交差点を通過した時の過去の環境的特徴を示す過去の通過条件情報を含む事例データに基づいて生成されたものであることを特徴とする。
また、他のナビゲーション装置は、移動体が環状交差点の通過に成功したか否かを示す通過成否情報と該移動体が該環状交差点を通過した際の条件を示す通過パラメータとを取得する取得部と、移動体が環状交差点の通過に成功するか否かを予測する通過成功率を、前記通過成否情報、及び、前記通過パラメータに基づいて算出する成功率算出部と、移動体を案内する経路を探索する経路探索部と、移動体が通過しようとする環状交差点において発生する通過コストを、前記経路及び前記通過成功率に基づいて算出するコスト算出部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項６に記載の本発明のナビゲーション方法は、対象移動体の目的地への複数の経路を探索する経路探索工程と、前記複数の経路のうち第１経路が第１の環状交差点を通過する場合に、前記第１の環状交差点の通過成功率を、前記第１の環状交差点の構造的特徴、および通過時の環境的特徴を示す通過条件情報と、係数情報とに基づいて算出する成功率算出工程と、前記第１の環状交差点の通過コストを、前記第１の環状交差点における前記第１経路の経路部分、および前記通過成功率に基づいて算出するコスト算出工程と、を備え、前記係数情報は、過去において、複数の移動体が複数の環状交差点を通過した際のそれぞれの過去の通過成否情報、および、各環状交差点の構造的特徴と各移動体が各環状交差点を通過した時の過去の環境的特徴を示す過去の通過条件情報を含む事例データに基づいて生成されたものであることを特徴とする。
また、他のナビゲーション方法は、移動体が環状交差点の通過に成功したか否かを示す通過成否情報と該移動体が該環状交差点を通過した際の条件を示す通過パラメータとを取得する取得工程と、移動体が環状交差点の通過に成功するか否かを予測する通過成功率を、前記通過成否情報、及び、前記通過パラメータに基づいて算出する成功率算出工程と、移動体を案内する経路を探索する経路探索工程と、移動体が通過しようとする環状交差点において発生する通過コストを、前記経路及び前記通過成功率に基づいて算出するコスト算出工程と、を含むことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施例に係るナビゲーション装置の概略を示すブロック図である。
前記ナビゲーション装置が搭載された車両が環状交差点を通過する様子を示す模式図である。
前記ナビゲーション装置に接続されたサーバが実行する情報取得処理の手順の一例を示すフローチャートである。
前記ナビゲーション装置が実行する経路作成処理の手順の一例を示すフローチャートである。
前記ナビゲーション装置が搭載された車両が案内される経路を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係るナビゲーション装置は、移動体が環状交差点の通過に成功したか否かを示す通過成否情報と移動体が環状交差点を通過した際の条件を示す通過パラメータとを取得する取得部と、移動体が環状交差点の通過に成功するか否かを予測する通過成功率を、通過成否情報、及び、通過パラメータに基づいて算出する成功率算出部と、移動体を案内する経路を探索する経路探索部と、移動体が通過しようとする環状交差点において発生する通過コストを、経路及び通過成功率に基づいて算出するコスト算出部と、を備える。
【００１０】
このような本実施形態のナビゲーション装置によれば、通過成否情報と通過パラメータとに基づいて環状交差点における通過成功率を算出し、通過成功率に基づいて通過コストを算出することにより、低コストとなるように経路案内することができる。このとき、過去の通過成否情報とそのときの通過パラメータとが関連付けて記憶され、過去の通過成否情報及び通過パラメータと、通過しようとする際の通過パラメータと、に基づいて通過成功率を算出することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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