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公開番号2025152117
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053863
出願日2024-03-28
発明の名称情報処理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G06T 17/05 20110101AFI20251002BHJP(計算;計数)
要約【課題】移動体によって収集されたプローブデータに基づいて、シミュレーション用のマップデータを生成する。
【解決手段】実世界において第1の移動体によってセンシングされたプローブデータに基づいて生成された、実世界の環境マップである第1のマップデータを取得し、前記第1のマップデータを、移動体のシミュレーションを行う仮想空間の環境マップである第2のマップデータに変換するための変換データを取得し、前記変換データを用いて、前記第1のマップデータを、前記仮想空間に対応する前記第2のマップデータに変換する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
実世界において第１の移動体によってセンシングされたプローブデータに基づいて生成された、実世界の環境マップである第１のマップデータを取得することと、
前記第１のマップデータを、移動体のシミュレーションを行う仮想空間の環境マップである第２のマップデータに変換するための変換データを取得することと、
前記変換データを用いて、前記第１のマップデータを、前記仮想空間に対応する前記第２のマップデータに変換することと、
を実行する制御部を有する、情報処理装置。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記第２のマップデータは、第２の移動体のシミュレーションに利用される道路マップである、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１のマップデータは所定の測地系によって表された道路マップであり、
前記第２のマップデータは平面座標系によって表された道路マップであり、
前記変換データは、前記所定の測地系で表された緯度および経度を、平面座標にマッピングするためのデータである、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記プローブデータは位置情報の集合を含み、
前記制御部は、前記位置情報の集合に対してさらにスムージング処理を行い、前記スムージング処理の結果に基づいて、道路の形状を表す道路形状データを取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記道路形状データに基づいて前記第１のマップデータを生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
実世界において第１の移動体によってセンシングされた、複数の位置情報を取得することと、
複数の前記位置情報に対してスムージング処理を行い、前記スムージング処理の結果に基づいて、道路の形状を表す道路形状データを取得することと、
前記道路形状データに基づいて生成された第１の道路マップを、シミュレーションを行う仮想空間に対応する第２の道路マップに変換することと、
を実行する制御部を有する、情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、道路情報の収集に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
実世界の道路地図データを利用して、車両のシミュレーションを行うための仮想空間を生成する技術がある。これに関連して、例えば、特許文献１には、外部媒体から取得した地図情報を、システムに適合した形式に変換する情報処理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平８－１７１５７０号公報
特開２０１５－２１５４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、移動体によって収集されたプローブデータに基づいて、シミュレーション用のマップデータを生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の実施形態の一態様は、
実世界において第１の移動体によってセンシングされたプローブデータに基づいて生成された、実世界の環境マップである第１のマップデータを取得することと、前記第１のマップデータを、移動体のシミュレーションを行う仮想空間の環境マップである第２のマップデータに変換するための変換データを取得することと、前記変換データを用いて、前記第１のマップデータを、前記仮想空間に対応する前記第２のマップデータに変換することと、を実行する制御部を有する、情報処理装置である。
【０００６】
また、本開示の実施形態の一態様は、
実世界において第１の移動体によってセンシングされた、複数の位置情報を取得することと、複数の前記位置情報に対してスムージング処理を行い、前記スムージング処理の結果に基づいて、道路の形状を表す道路形状データを取得することと、前記道路形状データに基づいて生成された第１の道路マップを、シミュレーションを行う仮想空間に対応する第２の道路マップに変換することと、を実行する制御部を有する、情報処理装置である。
【０００７】
また、他の態様として、上記の情報処理装置が実行する方法、当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体が挙げられる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、移動体によって収集されたプローブデータに基づいて、シミュレーション用のマップデータを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るシステムの概要を説明するための図。
サーバ装置１０および車両１の構成を説明する図。
データの流れを説明する図。
位置情報から軌跡データを生成する処理を説明する図。
軌跡データから道路形状データを生成する処理を説明する図。
サーバ装置１０が実行する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
デジタルツインを利用して車両の開発を行う動きがある。デジタルツインとは、実世界の事象をデータ化し、仮想空間に実世界を再現することを指す。デジタルツインを利用することで、仮想空間において、開発対象である車両の走行シミュレーション等を行うことが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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