特許ウォッチ

公開番号2025151769
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053356
出願日2024-03-28
発明の名称車両用制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06V 10/22 20220101AFI20251002BHJP(計算;計数)
要約【課題】レーダでの点群データを基に、物標がいるらしき範囲を予め絞ることで、画像認識での処理負荷を低減できる、車両用制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両用制御装置は、車両の周囲を撮影するカメラと、前記車両の周囲の物標からの反射の反射点を認識するレーダと、を含む車両用制御装置であって、基準面にグリッドを設定する設定部と、前記レーダにより検出される前記反射点が所定数以上位置する前記グリッドにおいて当該反射点が存在する高さに応じた四角柱を生成する生成部と、前記カメラにより撮影される画像のうち前記四角柱に対応する領域に対して画像処理を行う画像処理部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲を撮影するカメラと、前記車両の周囲の物標からの反射の反射点を認識するレーダと、を含む車両用制御装置であって、
基準面にグリッドを設定する設定部と、
前記レーダにより検出される前記反射点が所定数以上位置する前記グリッドにおいて当該反射点が存在する高さに応じた四角柱を生成する生成部と、
前記カメラにより撮影される画像のうち前記四角柱に対応する領域に対して画像処理を行う画像処理部と、
を備える、車両用制御装置。
続きを表示（約 73 文字）【請求項２】
前記画像処理部は、前記反射点が前記所定数未満の前記領域に対して画像処理を行わない、請求項１に記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等のレーダの点群データを用いた物標認識結果と、カメラでの物標認識結果と、を統合する（例えば、カメラおよびＬｉＤＡＲの両方で認識した物標認識結果のみを使用する）ことで、物標の誤認識を低減する技術が開発されている。また、特許文献１には、全方向ライダの検出信号から取得される点群データと、高精度の地図のデータである高精度地図データ（点群データ）と、をマッチングさせて、車両の位置を推定する技術が開示されている。
【０００３】
ここで、点群データから物標を認識する点群認識処理は、点群データから地面からの反射による点群を削除する地面削除、点群同士の距離が近い点毎に点群へのグループ分けを行うクラスタリング、グループ分けした点群の形状に当てはまるように直方体を当てはめるボックス化、およびボックス化までの処理で検知した物標を監視して当該物標の相対速度を算出するトラッキングを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－３２０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の技術では、物標が存在しない場合にも、カメラでの撮影結果に対する画像処理が行われるため、処理負荷がかかる。また、ＬｉＤＡＲでの物標認識結果の位置に基づいて、画像処理で物標の種別を判別する方法もあるが、ＬｉＤＡＲでの物標認識処理が終わってから、カメラでの撮影結果に対して画像処理を行うため、処理時間が増大する。ＬｉＤＡＲで物標を認識できない場合はカメラでの撮影結果に対して画像処理を行わないが、ＬｉＤＡＲでの物標認識処理が行われるため、処理時間がかかる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、レーダでの点群データを基に、物標がいるらしき範囲を予め絞ることで、画像認識での処理負荷を低減できる、車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用制御装置は、車両の周囲を撮影するカメラと、前記車両の周囲の物標からの反射の反射点を認識するレーダと、を含む車両用制御装置であって、基準面にグリッドを設定する設定部と、前記レーダにより検出される前記反射点が所定数以上位置する前記グリッドにおいて当該反射点が存在する高さに応じた四角柱を生成する生成部と、前記カメラにより撮影される画像のうち前記四角柱に対応する領域に対して画像処理を行う画像処理部と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、レーダでの点群データを基に、物標がいるらしき範囲を予め絞ることで、画像認識での処理負荷を低減できる。
【０００９】
また、本発明に係る車両用制御装置は、前記画像処理部は、前記反射点が前記所定数未満の前記領域に対して画像処理を行わない。
【００１０】
この構成によれば、反射点が所定数未満のかたまりは、画像処理が不要なノイズである蓋然性が高く、これを画像処理しないようにでき、処理負荷を軽減できる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許