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公開番号2025145913
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046419
出願日2024-03-22
発明の名称コンバイン
出願人国立大学法人神戸大学,井関農機株式会社
代理人弁理士法人永井国際特許事務所
主分類A01D 41/127 20060101AFI20250926BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】収穫作業中の走行位置毎おける収穫した穀稈の収穫量を正確に推定することができるコンバインを提供する。
【解決手段】刈取装置(3)の前方の撮影画像(70)から解析することにより、撮影画像(70)で撮影された圃場領域で収穫された穀粒の推定収穫量を推定する操縦部(5)に、予め設定した設定経路(65)に基づいてコンバインを自動走行させるコントローラ(50)を設け、コントローラ(50)は、刈取装置(3)の前方の第1撮影画像(70)の生育率に基づいて、第1撮影画像(70)で収穫した穀粒の推定収穫量を算出する。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記刈取装置（３）の前方の撮影画像（７０）から解析することにより、該撮影画像（７０）で撮影された圃場領域で収穫された穀粒の推定収穫量を推定することを特徴とするコンバイン。
続きを表示（約 220 文字）【請求項２】
前記グレンタンク（７）に、所定貯留時間内に貯留された穀粒の収穫物量を測定する収穫量センサ（７Ａ）を設け、
前記収穫量センサ（７Ａ）の測定に基づく前記グレンタンク（７）内の収穫物量を、前記所定貯留時間に亘って撮影された撮影画像（７０）の推定収穫量の合計で除算した後に、それぞれの前記撮影画像（７０）の推定収穫量を乗算することにより、前記撮影画像（７０）のそれぞれに対応する収穫物量を算出する請求項１記載のコンバイン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、収穫作業中に収穫した穀粒の収穫量を推定するコンバインに関するものである。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインの走行位置毎に収穫した穀粒の収穫量を算出して表示する技術が知られている。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－７３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、コンバインの走行位置で実際に収穫した穀粒の収穫量と算出された穀粒の収穫量が相違するという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、収穫作業中の走行位置毎おける収穫した穀稈の収穫量を正確に推定することができるコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記刈取装置（３）の前方の撮影画像（７０）から解析することにより、該撮影画像（７０）で撮影された圃場領域で収穫された穀粒の推定収穫量を推定することを特徴とするコンバインである。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記グレンタンク（７）に、所定貯留時間内に貯留された穀粒の収穫物量を測定する収穫量センサ（７Ａ）を設け、前記収穫量センサ（７Ａ）の測定に基づく前記グレンタンク（７）内の収穫物量を、前記所定貯留時間に亘って撮影された撮影画像（７０）の推定収穫量の合計で除算した後に、それぞれの前記撮影画像（７０）の推定収穫量を乗算することにより、前記撮影画像（７０）のそれぞれに対応する収穫物量を算出する請求項１記載のコンバインである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、刈取装置（３）の前方の撮影画像（７０）から解析することにより、該撮影画像（７０）で撮影された圃場領域で収穫された穀粒の推定収穫量を推定するので、コンバインの走行位置毎に撮影される撮影画像（７０）毎における収穫した穀粒の収穫量を得ることができる。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、グレンタンク（７）に、所定貯留時間内に貯留された穀粒の収穫物量を測定する収穫量センサ（７Ａ）を設け、収穫量センサ（７Ａ）の測定に基づくグレンタンク（７）内の収穫物量を、所定貯留時間に亘って撮影された撮影画像（７０）の推定収穫量の合計で除算した後に、それぞれの撮影画像（７０）の推定収穫量を乗算することにより、撮影画像（７０）のそれぞれに対応する収穫物量を算出するので、撮影画像（７０）毎における収穫した穀粒の収穫量をより正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
コンバインの左側面図である。
コンバインの平面図である。
エンジンの出力回転の伝動図である。
測位ユニットの接続図である。
コンバインのコントローラの接続図である。
コンバインが自動走行する基準経路と設定経路の説明図である。
コンバインの自動走行の説明図である。
コンバインのコントローラとサーバのコントローラの接続図である。
コンバインが設定経路上を自動走行している場合の穀稈情報の比較方法の説明図である。
１台のカメラを排出オーガの前部に設けた説明図である。
１台のカメラをキャビンの前部に設けた説明図である。
図１０のカメラの撮影画像の撮影部位の説明図である。
図１１のカメラの撮影画像の撮影部位の説明図である。
穀稈情報の倒伏率の説明図である。
コンバインが設定経路の右側を自動走行している場合の穀稈情報の比較方法の説明図である。
コンバインが設定経路の左側を自動走行している場合の穀稈情報の比較方法の説明図である。
コンバインの自動走行方法の説明図である。
一体撮影画像の説明図である。
一体撮影画像を圃場に貼り付けた圃場マップの説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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