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公開番号2025146134
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046758
出願日2024-03-22
発明の名称フォークリフトの制御装置および方法並びにフォークリフト
出願人三菱重工業株式会社,国立大学法人神戸大学
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250926BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】フォークリフトの制御装置および方法並びにフォークリフトにおいて、物品の積み下ろし作業および積み上げ作業の効率化を図る。
【解決手段】昇降可能なフォークを有すると共に、フォークに設けられてフォークの前方の領域を検出する検出器を有するフォークリフトの制御装置において、検出器の検出結果に基づいてフォークに対して前方に対向する第1検出領域における物品の有無を判定する第1検出領域判定部と、検出器の検出結果に基づいて第1検出領域より上方の第2検出領域における物品の有無を判定する第2検出領域判定部と、第1検出領域判定部と第2検出領域判定部の判定結果に基づいて積み上げられた物品の段数を確定する物品段数確定部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
昇降可能なフォークを有すると共に、前記フォークに設けられて前記フォークの前方の領域を検出する検出器を有するフォークリフトの制御装置において、
前記検出器の検出結果に基づいて前記フォークに対して前方に対向する第１検出領域における物品の有無を判定する第１検出領域判定部と、
前記検出器の検出結果に基づいて前記第１検出領域より上方の第２検出領域における前記物品の有無を判定する第２検出領域判定部と、
前記第１検出領域判定部と前記第２検出領域判定部の判定結果に基づいて積み上げられた前記物品の段数を確定する物品段数確定部と、
を備えるフォークリフトの制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
入力された前記物品の荷物段数に基づいて、最上段の前記物品が前記第１検出領域に位置するように前記フォークを停止させた状態で、前記第１検出領域判定部および前記第２検出領域判定部が処理を実行する、
請求項１に記載のフォークリフトの制御装置。
【請求項３】
前記物品段数確定部は、前記第１検出領域に物品が有ると共に前記第２検出領域に前記物品が無いと、前記第１検出領域に有る物品が最上段であると判定する、
請求項１または請求項２に記載のフォークリフトの制御装置。
【請求項４】
前記第２検出領域判定部は、前記第２検出領域に前記物品が有ると判定すると、前記フォークを前記物品の高さ分だけ上昇させた後、前記第２検出領域における前記物品の有無を判定する、
請求項１に記載のフォークリフトの制御装置。
【請求項５】
前記第１検出領域判定部は、前記第１検出領域に前記物品が無いと判定すると、前記フォークを前記物品の高さ分だけ下降させた後、前記第１検出領域における前記物品の有無を判定する、
請求項１に記載のフォークリフトの制御装置。
【請求項６】
前記第２検出領域判定部は、前記第２検出領域に前記物品が有ると判定すると、前記フォークを上昇させながら前記第２検出領域における前記物品の有無を判定する、
請求項１に記載のフォークリフトの制御装置。
【請求項７】
前記第１検出領域判定部は、前記第１検出領域に前記物品が無いと判定すると、前記フォークを下降させながら、前記第１検出領域における前記物品の有無を判定する、
請求項１に記載のフォークリフトの制御装置。
【請求項８】
異なる高さの前記物品の積み上げデータの中から選択された前記物品の積み上げデータに基づいて処理を実行する、
請求項１に記載のフォークリフトの制御装置。
【請求項９】
昇降可能なフォークを有すると共に、前記フォークに設けられて前記フォークの前方の領域を検出する検出器を有するフォークリフトの制御方法において、
前記検出器の検出結果に基づいて前記フォークに対して前方に対向する第１検出領域における物品の有無を判定するステップと、
前記検出器の検出結果に基づいて前記第１検出領域より上方の第２検出領域における前記物品の有無を判定するステップと、
前記第１検出領域における物品の有無と前記第２検出領域における物品の有無に基づいて積み上げられた前記物品の段数を確定するステップと、
を有するフォークリフトの制御方法。
【請求項１０】
請求項１に記載のフォークリフトの制御装置を備えるフォークリフト。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、フォークリフトの制御装置および方法並びにフォークリフトに関するものである。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
物品は、パレット上に載置されており、パレットは、例えば、保管庫の床に直接載置される。フォークリフトは、誘導線、壁や柱に配置された反射板、保管庫の内部の形状的な特徴をセンサで検出することによって走行し、保管庫に移動可能である。フォークリフトは、一対のフォークをパレットのポケットに挿入して上昇させることで物品を支持し、走行することで物品を搬送する。パレット上に載置された物品は、複数段にわたって積み上げられることがあり、この場合、フォークリフトは、最上段のパレット（物品）から順に支持して搬送する必要がある。このようなフォークリフトの制御装置として、例えば、特許文献１に記載されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第３７７２４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
保管庫にて、パレット上に載置された物品が何段積み上げられているか不明な場合、事前に物品が積み上げられた段数を把握する必要がある。従来のフォークリフトは、フォークに検出器を設け、フォークの昇降時に検出器が物品の有無を検出することで、最上段の物品を検出し、物品が積み上げられた段数を把握する。ところが、検出器が物品の有無を検出するとき、フォークをゆっくりと昇降させる必要があり、物品が積み上げられた段数の把握に長時間を要してしまうという課題がある。
【０００５】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、物品の積み下ろし作業および積み上げ作業の効率化を図るフォークリフトの制御装置および方法並びにフォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための本開示のフォークリフトの制御装置は、昇降可能なフォークを有すると共に、前記フォークに設けられて前記フォークの前方の領域を検出する検出器を有するフォークリフトの制御装置において、前記検出器の検出結果に基づいて前記フォークに対して前方に対向する第１検出領域における物品の有無を判定する第１検出領域判定部と、前記検出器の検出結果に基づいて前記第１検出領域より上方の第２検出領域における前記物品の有無を判定する第２検出領域判定部と、前記第１検出領域判定部と前記第２検出領域判定部の判定結果に基づいて積み上げられた前記物品の段数を確定する物品段数確定部と、を備える。
【０００７】
また、本開示のフォークリフトの制御方法は、昇降可能なフォークを有すると共に、前記フォークに設けられて前記フォークの前方の領域を検出する検出器を有するフォークリフトの制御方法において、前記検出器の検出結果に基づいて前記フォークに対して前方に対向する第１検出領域における物品の有無を判定するステップと、前記検出器の検出結果に基づいて前記第１検出領域より上方の第２検出領域における前記物品の有無を判定するステップと、前記第１検出領域における物品の有無と前記第２検出領域における物品の有無に基づいて積み上げられた前記物品の段数を確定するステップと、を有する。
【０００８】
また、本開示のフォークリフトは、前記フォークリフトの制御装置を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示のフォークリフトの制御装置および方法並びにフォークリフトによれば、物品の積み下ろし作業および積み上げ作業の効率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、第１実施形態のフォークリフトを表す斜視図である。
図２は、第１実施形態のフォークリフトの制御装置を表すブロック構成図である。
図３は、上部検出領域および下部検出領域を説明するための概略図である。
図４は、フォークリフトの制御方法を表すフローチャートである。
図５は、物品の検出方法を説明するための概略図である。
図６は、第２実施形態のフォークリフトの制御装置による制御方法を表すフローチャートである。
図７は、高さの高い物品の検出方法を説明するための概略図である。
図８は、高さの高い物品の検出方法を説明するための概略図である。
図９は、高さの低い物品の検出方法を説明するための概略図である。
図１０は、高さの低い物品の検出方法を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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