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公開番号2025138418
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-25
出願番号2024037504
出願日2024-03-11
発明の名称作業機械、及び作業機械の操作システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250917BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】ハウリングを適切に防止しながら、装置の処理負荷を低減することができる技術を提供する。
【解決手段】作業機械100は、下部走行体1と、上部旋回体3と、運転室10と、内部集音装置M2と、外部集音装置M1と、外部音出力装置SP1および内部音出力装置SP2のうち少なくとも一方とを備える。また、作業機械100は、内部集音装置M2および/または外部集音装置M1で集音した音情報を処理するコントローラ30Aを備える。コントローラ30Aは、ハウリング発生条件に基づいて、内部集音装置M2と外部音出力装置SP1との間、および/または外部集音装置M1と内部音出力装置SP2との間に生じるハウリングを除去するエコーキャンセル処理を行う。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に設けられる上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられ、操作者が搭乗可能な運転室と、
前記運転室の内部に設けられる内部集音装置と、
前記運転室の外部に設けられる外部集音装置と、
前記運転室の外部に設けられ前記内部集音装置が集音した音を出力する外部音出力装置、および前記運転室の内部に設けられ前記外部集音装置が集音した音を出力する内部音出力装置のうち少なくとも一方と、
前記内部集音装置および／または前記外部集音装置で集音した音情報を処理する制御装置と、を備える作業機械であって、
前記制御装置は、ハウリング発生条件に基づいて、前記内部集音装置と前記外部音出力装置との間、および／または前記外部集音装置と前記内部音出力装置との間に生じるハウリングを除去するエコーキャンセル処理を行う、
作業機械。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記ハウリング発生条件は、前記内部集音装置と前記外部集音装置とが同じ音を取得した場合である、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記ハウリング発生条件は、前記運転室の窓またはドアの開放を検知した場合である、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記作業機械の周囲を撮像する撮像装置を備え、
前記ハウリング発生条件は、前記撮像装置の撮像情報において前記作業機械の周囲の作業者が前記運転室に向かって発声している状態を抽出した場合である、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記運転室の前記操作者を撮像する室内カメラを備え、
前記ハウリング発生条件は、前記室内カメラの撮像情報において前記操作者が前記作業機械の外部に向かって発声している状態を抽出した場合である、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項６】
前記エコーキャンセル処理は、前記制御装置の内部に形成されたエコーキャンセル処理部によって反響エコーを除去または低減する処理である、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業機械。
【請求項７】
前記エコーキャンセル処理は、前記外部音出力装置および／または前記内部音出力装置の音の出力を停止する処理である、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業機械。
【請求項８】
前記制御装置は、前記作業機械の状態に基づき前記エコーキャンセル処理が難しい状況を予測し、前記エコーキャンセル処理が難しい場合に前記外部音出力装置および／または前記内部音出力装置の音の出力を停止する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業機械。
【請求項９】
前記外部集音装置は、前記運転室の外部において相互に異なる方向の音を集音する複数のマイクを備える、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業機械。
【請求項１０】
前記外部音出力装置は、前記運転室の外部において相互に異なる方向に音を出力する複数のスピーカを備える、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械、及び作業機械の操作システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、マイクおよびスピーカを備えた機械を通して会話を行うシステムでは、マイクとスピーカとの間で生じるハウリングを回避するために、様々な構成がとられている。
【０００３】
特許文献１には、作業機械（クレーン）の操作者が切り換えスイッチの切り換えを行うことで、無線通話用アンテナ、ヘルメットアセンブリ等を介して、操作者の発声を作業者に伝達するシステム（無線通話装置）が開示されている。また、このシステムは、第三者に注意喚起を行う場合、操作者が切り換えスイッチを切り換えて外部音出力装置（スピーカ）から操作者の音声を出力するように構成されている。システムは、スピーカを必要時にのみオンすることにより、スピーカとマイクとのハウリングを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平７－１２５９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示のシステムは、ハウリングが生じる状況を監視して、状況に応じてハウリングを防止するものではない。このため、例えば、スピーカのオンを継続している場合には、ハウリングが生じる可能性がある。
【０００６】
本開示は、ハウリングを適切に防止しながら、装置の処理負荷を低減することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様によれば、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に設けられる上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、操作者が搭乗可能な運転室と、前記運転室の内部に設けられる内部集音装置と、前記運転室の外部に設けられる外部集音装置と、前記運転室の外部に設けられ前記内部集音装置が集音した音を出力する外部音出力装置、および前記運転室の内部に設けられ前記外部集音装置が集音した音を出力する内部音出力装置のうち少なくとも一方と、前記内部集音装置および／または前記外部集音装置で集音した音情報を処理する制御装置と、を備える作業機械であって、前記制御装置は、ハウリング発生条件に基づいて、前記内部集音装置と前記外部音出力装置との間、および／または前記外部集音装置と前記内部音出力装置との間に生じるハウリングを除去するエコーキャンセル処理を行う、作業機械が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
一態様によれば、ハウリングを適切に防止しながら、装置の処理負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の実施形態に係る作業機械の側面図である。
作業機械の上面図である。
作業機械に取り付けられる外部集音装置の概略図である。
作業機械の構成を概略的に示すブロック図である
作業機械の運転室内の構成を示す平面図である。
作業機械の操作者と作業者との双方向会話の概念図である。
第１実施形態に係る作業機械の制御装置の機能ブロック図である。
作業機械の制御装置の動作を説明するフロー図である。
制御装置の信号処理部の機能ブロック図である。
制御装置の信号処理部の機能ブロック図である。
制御装置の信号処理部の機能ブロック図である。
制御装置の信号処理部の機能ブロック図である。
制御装置の信号処理部の機能ブロック図である。
作業機械の表示装置に表示される画像を示す画像図である。
第２実施形態に係るコントローラのエコーキャンセル処理を説明する概略図である。
コントローラ内に形成されるエコーキャンセル処理の機能ブロックを示すブロック図である。
内部間エコーキャンセル処理部の具体的な機能ブロックを示すブロック図である。
コントローラの通常のエコーキャンセル処理の状態を示すブロック図である。
ハウリング発生条件の種類とコントローラの処理との関係を示す表である。
エコーキャンセル処理方法を示すフローチャートである。
作業機械の他の構成を示す上面図である。
本開示の実施形態に係る作業機械の操作システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。以下で説明する実施形態は、例示であり、発明を限定するものではない。本開示の実施形態における全ての特徴及びその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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