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公開番号2025133828
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2025111416,2022034189
出願日2025-07-01,2022-03-07
発明の名称作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類E02F 9/24 20060101AFI20250904BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラムを提供する。
【解決手段】取得処理部11は、作業機械3の機体の周囲における物体の検知結果を取得する。判定処理部13は、作業機械3を操作できる状態にあるか操作できない状態にあるかを判定する。警報処理部15は、警報の出力を行う。切替処理部12は、警報処理部15の動作モードを少なくとも第1モードと第2モードとで切り替える。警報処理部15は、作業機械3を操作できない状態にあると判定され、かつ検知結果が所定条件を満たす状況である第1状況下で警報を出力し、第1モードにおいては、第1状況の後に作業機械3を操作できる状態にあると判定されたときに警報の出力を停止し、第2モードにおいては、第1状況の後に作業機械3を操作できる状態にあると判定されたときに警報の出力を継続する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の機体の周囲における物体の検知結果を取得する取得処理部と、
前記作業機械を操作できる状態にあるか操作できない状態にあるかを判定する判定処理部と、
警報の出力を行う警報処理部と、
前記警報処理部の動作モードを少なくとも第１モードと第２モードとで切り替える切替処理部と、を備え、
前記警報処理部は、
前記作業機械を操作できない状態にあると判定され、かつ前記検知結果が前記作業機械の周囲の監視エリアに前記物体が存在することを含む所定条件を満たす状況を第１状況とする場合において、前記第１状況下で前記警報を出力し、
前記第１モードにおいては、前記第１状況の後に前記作業機械を操作できる状態にあると判定されたときに前記警報の出力を停止し、
前記第２モードにおいては、前記第１状況の後に前記作業機械を操作できる状態にあると判定されたときに前記警報の出力を継続する、
作業機械用制御システム。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記切替処理部は、ユーザの操作に応じて、前記警報処理部の動作モードの切り替えを行う、
請求項１に記載の作業機械用制御システム。
【請求項３】
前記判定処理部は、前記作業機械のゲートロックレバーがロック状態にあるか、又は前記作業機械のイグニッションがオフであれば、前記作業機械を操作できない状態にあると判定し、前記ゲートロックレバーがロック解除状態にあり、かつ前記イグニッションがオンであれば、前記作業機械を操作できる状態にあると判定する、
請求項１又は２に記載の作業機械用制御システム。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械用制御システムと、
前記機体と、を備える、
作業機械。
【請求項５】
作業機械の機体の周囲における物体の検知結果を取得することと、
前記作業機械を操作できる状態にあるか操作できない状態にあるかを判定することと、
前記作業機械を操作できない状態にあると判定され、かつ前記検知結果が前記作業機械の周囲の監視エリアに前記物体が存在することを含む所定条件を満たす状況を第１状況とする場合において、前記第１状況下で警報を出力することと、
動作モードを少なくとも第１モードと第２モードとで切り替えることと、を有し、
前記第１モードにおいては、前記第１状況の後に前記作業機械を操作できる状態にあると判定されたときに前記警報の出力を停止し、
前記第２モードにおいては、前記第１状況の後に前記作業機械を操作できる状態にあると判定されたときに前記警報の出力を継続する、
作業機械の制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体の周囲における物体を検出可能な作業機械に用いられる、作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、作業機械（ショベル）の周囲における人の存否を判定する作業機械用制御システム（作業機械用周辺監視装置）が知られている（例えば、特許文献１参照）。この作業機械用制御システムは、ゲートロックレバーがロック状態にあって作業機械が操作できる状態（作業可能状態）にないと判定され、かつ作業機械の周囲に人が存在すると判定された場合、人検出フラグの値を「１」（オン）に設定するものの、この時点では警報処理部（警報制御手段）が警報を出力させない。その後、ゲートロックレバーがロック解除状態になり、作業機械が操作できる状態に切り替わると、作業機械用制御システムは、その時点で作業機械の周囲に人が存在するか否かによらず、人検出フラグの値が「１」であれば警報処理部にて警報を出力する。
【０００３】
このように、関連技術に係る作業機械用制御システムでは、警報処理部は、作業機械が操作できない状態にあると判定され、かつ作業機械の周囲に人が存在すると判定された場合、その後に作業機械が操作できる状態にあると判定されたときに警報を出力させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１４－１８１５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記関連技術では、ゲートロックレバーがロック状態にあれば警報が出力されないので、オペレータが、作業機械の周囲に人が存在することを認識しないままに、ゲートロックレバーをロック解除状態とし、作業機械が操作できる状態に移行する場合がある。このような場合に、例えば、急に作業機械が勢いよく動作することを避けるには、オペレータが作業機械を注意して操作する必要がある。
【０００６】
本発明の目的は、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、取得処理部と、判定処理部と、警報処理部と、切替処理部と、を備える。前記取得処理部は、作業機械の機体の周囲における物体の検知結果を取得する。前記判定処理部は、前記作業機械を操作できる状態にあるか操作できない状態にあるかを判定する。前記警報処理部は、警報の出力を行う。前記切替処理部は、前記警報処理部の動作モードを少なくとも第１モードと第２モードとで切り替える。前記警報処理部は、前記第１状況下で前記警報を出力する。前記第１状況は、前記作業機械を操作できない状態にあると判定され、かつ前記検知結果が前記作業機械の周囲の監視エリアに前記物体が存在することを含む所定条件を満たす状況である。前記警報処理部は、前記第１モードにおいては、前記第１状況の後に前記作業機械を操作できる状態にあると判定されたときに前記警報の出力を停止し、前記第２モードにおいては、前記第１状況の後に前記作業機械を操作できる状態にあると判定されたときに前記警報の出力を継続する。
【０００８】
本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記機体と、を備える。
【０００９】
本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、作業機械の機体の周囲における物体の検知結果を取得することと、前記作業機械を操作できる状態にあるか操作できない状態にあるかを判定することと、第１状況下で警報を出力することと、動作モードを少なくとも第１モードと第２モードとで切り替えることと、を有する。前記第１状況は、前記作業機械を操作できない状態にあると判定され、かつ前記検知結果が前記作業機械の周囲の監視エリアに前記物体が存在することを含む所定条件を満たす状況である。前記第１モードにおいては、前記第１状況の後に前記作業機械を操作できる状態にあると判定されたときに前記警報の出力を停止し、前記第２モードにおいては、前記第１状況の後に前記作業機械を操作できる状態にあると判定されたときに前記警報の出力を継続する。
【００１０】
本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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