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公開番号2025125253
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024021192
出願日2024-02-15
発明の名称制御装置及び車両
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類B60Q 1/52 20060101AFI20250820BHJP(車両一般)
要約【課題】他車両の合図の意図に応じて、自車両からの合図を制御する。
【解決手段】制御装置は、車両に搭載されたカメラにより撮像された画像から、自車両の進行方向に存在する先行車両の灯火装置の点灯状態を検出し、検出された灯火状態と、自車両の位置情報及び地図情報に基づく走行状況とに応じて灯火状態の意図を推定し、推定された意図に応じて自車両の灯火装置を作動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより撮像された画像から、自車両の進行方向に存在する先行車両の灯火装置の状態を検知し、
前記自車両の位置情報及び地図情報に基づいて、検知された前記先行車両の灯火装置の状態に対応付けられた所定の走行状況を検知し、
検知された前記所定の走行状況に応じて、前記自車両の灯火装置を作動させる、
制御装置。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記先行車両の灯火装置の状態がハザードランプの作動であり、前記走行状況が高速道路を走行中である場合は、前記自車両のハザードランプを作動させる
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記走行状況が、
前記先行車両が所定の閾値以上減速したこと、
前記地図情報において、前記自車両の位置情報よりも進行方向側に渋滞を示す情報が存在すること、及び
前記先行車両のハザードランプが、前記先行車両の車線変更後、所定期間内に作動させられたものでないこと、
の少なくとも何れかにさらに該当する場合に、前記自車両のハザードランプを作動させる
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記先行車両の前記灯火装置の状態がウインカーの作動であり、前記走行状況が、前記自車両の進行方向且つ前記ウインカーが指示する指示方向に、所定の施設が存在する状況である場合は、前記自車両の、前記指示方向とは逆側のウインカーを作動させる
請求項１から３の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記走行状況が、
前記自車両の進行方向の所定範囲内に交差点が存在しないこと、
前記先行車両の前方が空いており、前記先行車両が減速又は停車したこと、及び
前記地図情報において、前記所定の施設が駐車場を備える旨の情報が存在すること、
の少なくとも何れかにさらに該当する場合に、前記自車両の、前記指示方向とは逆側のウインカーを作動させる
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
車両に搭載されたカメラにより撮像された画像から、自車両の進行方向に存在する先行車両の灯火装置の状態を検知し、
前記自車両の位置情報及び地図情報に基づいて、検知された前記先行車両の灯火装置の状態に対応付けられた所定の走行状況を検知し、
検知された前記所定の走行状況に応じて、前記自車両の灯火装置を作動させる、
制御装置を搭載する車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、他の車両の灯火状態に応じて自車両の灯火装置を制御する制御装置及び車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車の運転者同士がコミュニケーションを交わす手段として、灯火装置による合図が用いられることがある。しかしながら、状況によって異なる意味を持つ合図は、他の車両の運転者にその意図が伝わらない可能性がある。
【０００３】
従来、車両の周辺を撮像した画像に基づいて他車両の照明状態を検出すると共に、車両の交通状況を検出し、他車両の照明状態と交通状況とに基づいて、他車両の合図の意図を推定する技術が提案されていた（例えば、特許文献１）。本技術では、推定した後に、他車両の合図の意図に対応した処理や表示装置への出力等が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１５９６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術においては、推定された意図を自車両内での情報出力や自動運転に用いるのみであり、周囲の交通が考慮されていなかった。そこで、本開示は、他車両の合図の意図に応じて、自車両からの合図を制御するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る制御装置は、車両に搭載されたカメラにより撮像された画像から、自車両の進行方向に存在する先行車両の灯火装置の点灯状態を検出し、検出された灯火状態と、自車両の位置情報及び地図情報に基づく走行状況とに応じて灯火状態の意図を推定し、推定された意図に応じて自車両の灯火装置を作動させる。
【発明の効果】
【０００７】
本技術によれば、他車両の合図の意図に応じて、自車両からの合図を制御するための技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態の概要を説明するための図である。
図２は、動画像を構成する１フレームの画像の一例である。
図３は、灯火状態の意図と自車両の灯火制御との関係を説明するための図である。
図４は、システムの構成の一例を説明するためのブロック図である。
図５は、制御処理の一例を示す処理フロー図である。
図６は、他の走行状況の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施形態＞
以下、図面を参照しつつ実施形態について説明する。図１は、実施形態の概要を説明す
るための図である。本実施形態では、ドライブレコーダ等の撮像装置が出力する動画像データから、先行車両の灯火装置の状態（灯火状態とも呼ぶ）を検知し、走行状況に応じて自車両の灯火装置を制御する。図１では、実施形態に係る制御装置を備える車両１、及び他の車両２（２Ａ～２Ｄ）が、道路１００を走行している。
【００１０】
車両１の制御装置は、ドライブレコーダ等の動画像データを読み出し、自車両の前方を走行している先行車両２Ｃの灯火状態を検知する（図１：ステップＳ１）。図２は、動画像データを構成する１フレームの画像の一例である。画像２００は、車両１の進行方向を撮像した画像データである。車両１の制御装置は、物体検出手法を用いて、画像データの中から、自車両と同一車線を先行して走行する先行車両、及び先行車両の所定の灯火状態を検出する。所定の灯火状態として、例えばウインカーやハザードランプ（非常点滅表示灯）が作動したことを検出する。図２の例では、先行車両２Ｃがハザードランプを作動させたことが検出されたものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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