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公開番号2025123692
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-25
出願番号2024019303
出願日2024-02-13
発明の名称画像処理装置および画像処理プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250818BHJP(信号)
要約【課題】信号色の判定に使用する閾値を最適化すること。
【解決手段】本願に係る画像処理装置は、車両で撮影されたカメラ画像から信号機の信号色を判定するコントローラを備え、コントローラは、信号機の点灯領域の色情報を予め設定された色判定閾値と比較して信号色を判定し、信号色と判定した点灯領域の色情報である信号色情報に基づいて、色判定閾値を補正する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
車両で撮影されたカメラ画像から信号機の信号色を判定するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記信号機の点灯領域の色情報を予め設定された色判定閾値と比較して信号色を判定し、
前記信号色と判定した点灯領域の前記色情報である信号色情報に基づいて、前記色判定閾値を補正する、
画像処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記信号機の前記信号色ごとに前記色判定閾値を補正する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
夜間走行中に前記車両で撮影された前記カメラ画像の前記信号色情報を対象として、前記色判定閾値を補正する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記点灯領域のうち、前記信号色のグラデーション領域の前記信号色情報をサンプリングして、前記色判定閾値を補正する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記信号色情報のサンプリング数が所定値以上、かつ、前記信号色情報の分散が基準値以下である場合に、前記信号色情報の中央値を算出し、当該中央値に基づいて前記色判定閾値を補正する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記信号色情報の分散に応じて、前記色判定閾値のレンジを補正する、
請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記コントローラは、
前記信号色情報の分散が前記基準値を超える場合に、前記基準値以下となる前記信号色情報を対象として、前記色判定閾値を補正する、
請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記コントローラは、
サンプリング対象となる前記信号色情報を色空間に投影し、前記色空間上の前記中央値を算出して、前記色判定閾値を補正する、
請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記コントローラは、
補正後の前記色判定閾値に基づいて、道路標識の色を判定する際に利用する標識用閾値を補正する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
車両で撮影されたカメラ画像から信号機の信号色を判定する画像処理プログラムであって、
前記信号機の点灯領域の色情報を予め設定された色判定閾値と比較して信号色を判定する判定手順と、
前記信号色と判定した点灯領域の前記色情報である信号色情報に基づいて、前記色判定閾値を補正する補正手順と
をコンピュータに実行させる画像処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、画像処理装置および画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、画像処理によって、信号機の発光状態を判定する技術がある。例えば、特許文献１には、カメラ画像から信号機の点灯領域を抽出し、点灯領域を赤、青、黄の信号色それぞれに対応する閾値と比較して、信号色を判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１３０１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、信号色の判定に使用する閾値を最適化するうえで改善の余地があった。具体的には、例えば、パラメータの変更等によりカメラの色味が変わった場合等においては、閾値の最適化を再実施する必要があり、同じ種類のカメラであっても、色味に個体差が生じる場合、カメラごとによって閾値を最適化する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、信号色の判定に使用する閾値を最適化することができる画像処理装置および画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、車両で撮影されたカメラ画像から信号機の信号色を判定するコントローラを備え、前記コントローラは、前記信号機の点灯領域の色情報を予め設定された色判定閾値と比較して信号色を判定し、前記信号色と判定した点灯領域の前記色情報である点灯色情報に基づいて、前記色判定閾値を補正する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、信号色と判定した点灯領域の色情報に基づいて色判定閾値を補正するので、信号色の判定に使用する閾値を最適化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、車載装置１の概要説明図である。
図２は、矩形領域の一例を示す図である。
図３は、色判定閾値の具体例を示す図である。
図４は、信号色フラグパターンの説明図である。
図５は、車載装置のブロック図である。
図６は、色判定閾値情報の一例を示す図である。
図７は、信号色情報の一例を示す図である。
図８は、グラデーション領域の一例を示す図である。
図９は、補正前後における色判定閾値の模式図である。
図１０は、車載装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本願に係る画像処理装置および画像処理プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と記載する。）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る画像処理装置および画像処理プログラムが限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１を用いて、実施形態に係る画像処理の概要について説明する。図１は、画像処理の概要説明図である。なお、実施形態に係る画像処理は、後述する車載装置１にて実行される。また、車載装置１は、実施形態に係る画像処理装置の一例である。
（【００１１】以降は省略されています）

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