特許ウォッチ

公開番号2025124015
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-25
出願番号2024019857
出願日2024-02-13
発明の名称走行支援方法及び走行支援装置
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/08 20120101AFI20250818BHJP(車両一般)
要約【課題】障害物を回避する回避走行を行う際に、他車両と自車両とが車線を譲り合って互いに停止し続けてしまう事態を防止する。
【解決手段】他車両3の走行状態が、自車両1に車線6を譲る意思があることを示す基準条件を満たす場合、障害物2を回避するための操舵から境界線4に平行に走行するように操舵する等の処理を行い、他車両3に障害物2を回避するつもりがない旨の意思表示をする。一方、他車両3の走行状態が基準条件を満たさない場合は、他車両3は、自車両1に車線6を譲る意思がないので、障害物2を回避する走行状態を維持し、他車両3の通過を待機する。
【選択図】図3B
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が走行車線の障害物に対して停止した後、隣接車線に進入して前記障害物を回避する際に、自車両が車線境界線を跨ぐ前に前記隣接車線を走行する他車両がある場合には当該他車両の走行状態を検出し、
検出した走行状態が予め定められた基準条件を満たさないときは、前記障害物を回避するための操舵を維持した状態で前記走行車線内に自車両を停止させ、
検出した走行状態が予め定められた基準条件を満たすときは、前記障害物を回避するための操舵から前記走行車線に戻す操舵をして前記走行車線内に自車両を停止させる、
走行支援方法。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記基準条件は、検出した走行状態のうちの加速度が加速度閾値以下であること、検出した走行状態のうちの速度が速度閾値以下であること、検出した走行状態が、前記他車両が車線を譲ることを示していること、の少なくともいずれか１つを含むという条件である、
請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項３】
前記他車両と自車両との距離に応じて、前記基準条件を変更する、
請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項４】
前記基準条件は、検出した走行状態が維持されると仮定した場合に、前記他車両が自車両に前記隣接車線への進入を譲る位置に止まるか否かである、
請求項３に記載の走行支援方法。
【請求項５】
前記他車両と自車両との距離が前記他車両の前記走行状態を検出したときより離れた場合には、前記基準条件を変更する
請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項６】
前記他車両が、自車両と反対側の走行車線に向けて操舵した場合には、前記基準条件を厳格化する、
請求項５に記載の走行支援方法。
【請求項７】
検出した走行状態が予め定められた基準条件を満たすときに実行する前記走行車線に戻す操舵は、自車両を車線の境界線に平行にするまでの範囲の操舵である
請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項８】
自車両が停止する際に車線の境界線を跨いだ場合には、前記走行車線に戻る操舵をして前記走行車線内に自車両を停止させる、
請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項９】
前記障害物を回避する操舵から前記走行車線に戻る操舵をする場合に、方向指示器の動作を変更する、
請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項１０】
前記方向指示器の点灯動作の変更は、点滅動作を中止することを含む、
請求項９に記載の走行支援方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、前方の停止車両の横位置に応じて、自車両の停止位置を変えることにより、停止車両を回避するための回避走行をスムーズに行うことができる車両用走行制御装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１１２９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両が回避走行を実行中に、隣接車線の後方を走行する他車両がこれを認識し、減速して、隣接車線を自車両に譲る場合がある。特許文献１では、回避走行を行う際に、他車両の挙動までは考慮していない。このため、自車両と他車両とが譲り合って、停止し続けてしまうおそれがある。
【０００５】
同様の問題は、自車両の停止の原因が前方の停止車両である場合に限られず、車線減少、道路工事等様々な障害物を回避する回避走行を行う場合に発生する。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、車線境界線を跨ぐ回避走行の際に、他車両と自車両とが停止し続けてしまう事態の発生を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の走行支援方法は、隣接車線に進入して障害物を回避する際に、隣接車線を走行する他車両がある場合、他車両の走行状態を検出し、検出した走行状態が予め定められた基準条件を満たすときは、障害物を回避するための操舵から走行車線に戻す操舵をして走行車線内に自車両を停止させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の走行支援方法において、予め定められた基準条件は、例えば、他車両が自車両に車線を譲る意思を示しているか否かを推定するための条件である。基準条件が満たされる場合、自車両を障害物を回避する操舵から走行車線に戻す操舵をして走行車線内に停止させる。このため、他車両は自車両に車線を譲るのではなく、自車両を追い越して先に行く傾向が高くなる。これにより、車線の譲り合いが減少する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
この発明の実施の形態に係る走行支援装置の構成図である。
図１に示すコントローラの構成図である。
図１に示すＲＯＭに格納される加速度閾値テーブルの構成例を示す図である。
図３Ａに示す加速度閾値テーブルに格納される加速度閾値を説明するための図である。
実施の形態に係る障害物回避処理を説明するための説明図である。
実施の形態に係る障害物回避処理を説明するための説明図である。
実施の形態に係る障害物回避処理を説明するための説明図である。
実施の形態に係る譲り合い防止処理を説明するための説明図である。
実施の形態に係る譲り合い防止処理を説明するための説明図である。
実施の形態に係る譲り合い防止処理を説明するための説明図である。
実施の形態に係る障害物回避処理での操舵を説明するための説明図である。
実施の形態に係る障害物回避処理での操舵を説明するための説明図である。
実施の形態に係る障害物回避処理での操舵を説明するための説明図である。
実施の形態に係る譲り合い防止処理での操舵を説明するための説明図である。
自車両が障害物を回避して走行する様子を示す図である。
実施の形態に係る障害物回避処理のフローチャートである。
実施の形態に係る譲り合い防止処理のフローチャートである。
機械学習の一例を説明するための図である。
応用例１に係る譲り合い防止処理の説明図である。
応用例１に係る譲り合い防止処理のフローチャートである。
応用例２に係る譲り合い防止処理の変形例を説明するための説明図である。
応用例２に係る譲り合い防止処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援方法と走行支援装置を説明する。
本実施の形態の走行支援方法及び走行支援装置は、基本的には、自車両の前方に障害物を発見すると、走行する車線を変更して走行を継続する。ただし、障害物を回避して隣接車線に進入する動作（障害物回避走行）を行っている際に、隣接車線後方に他車両を検出すると、その他車両が自車両に車線を譲る意思があるか否かを推定する。車線を譲る意思があると推定した場合、自車両を、あえて、隣接車線への進入の意思を否定する態様に調整する。これにより、他車両の走行が促され、自車両と他車両の譲り合いによる両車両の停止を防止する。走行支援方法及び走行支援装置は、他車両の通過後に、自車両の障害物回避走行を再開させる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許