特許ウォッチ

公開番号2025123047
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2024018891
出願日2024-02-09
発明の名称車両制御方法、及び車両制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人樹之下知的財産事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250815BHJP(信号)
要約【課題】交差点での左折時に対向右折車が先行する場合でも車両の急停止を抑制可能な車両制御方法、及び車両制御装置を提供する。
【解決手段】コントローラは、道路形状を含む道路環境情報を取得する道路環境取得ステップと、道路環境情報に基づいて横断歩道を含む観測エリアを設定する観測エリア設定ステップと、自車両より先行して左折先道路に進入する対向右折車を検出する対向車検出ステップと、観測エリアが対向右折車により遮蔽される場合に、自車両の横断歩道への進入を規制する進入規制ステップと、対向右折車の移動により観測エリアの遮蔽が解消された後に、自車両の横断歩道への進入可否を判定する進入判定ステップと、を実施する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータが、予め設定された走行経路にしたがって自車両を走行させる車両制御方法であって、
前記コンピュータは、
道路形状を含む道路環境情報を取得する道路環境取得ステップと、
前記道路環境情報に基づいて、自車両が左折予定の交差点における左折先道路の横断歩道を含む観測エリアを設定する観測エリア設定ステップと、
前記自車両が走行する左折前の車線の対向車線から前記左折先道路に進入する対向右折車であって、前記自車両より先行して前記左折先道路に進入する前記対向右折車を検出する対向車検出ステップと、
前記観測エリアが前記対向右折車により遮蔽される場合に、前記自車両の前記横断歩道への進入を規制する進入規制ステップと、
前記対向右折車の移動により前記観測エリアの遮蔽が解消された後に、前記自車両の前記横断歩道への進入可否を判定する進入判定ステップと、
を実施する、車両制御方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記対向車検出ステップにおいて、前記対向右折車の位置、速度、加速度、及び姿勢の少なくともいずれかを含む走行状態情報を検出し、
前記進入規制ステップにおいて、前記対向右折車の前記走行状態情報に基づいて、前記対向右折車によって遮蔽される前記観測エリアの遮蔽領域が最も早くなくなる位置を目標位置として設定し、前記自車両を前記目標位置に移動させる、
請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項３】
前記進入規制ステップにおいて、前記横断歩道の前記自車両側の端部、または前記横断歩道の前記自車両側の停止線から、前記自車両の現在位置までの間で障害物がない位置に前記目標位置として設定する、
請求項２に記載の車両制御方法。
【請求項４】
前記進入規制ステップにおいて、前記横断歩道の前記自車両側の端部、または前記横断歩道の前記自車両側の停止線から所定の距離を確保した位置に前記目標位置を設定する、
請求項３に記載の車両制御方法。
【請求項５】
前記進入規制ステップにおいて、前記走行状態情報に基づいて、前記対向右折車の走行予定の進路を予測し、予測した前記進路に基づいて前記目標位置を算出する、
請求項２に記載の車両制御方法。
【請求項６】
前記進入規制ステップにおいて、前記観測エリアにおける前記対向右折車により遮蔽される遮蔽領域の割合である遮蔽度が、所定の第一値未満の場合に、前記観測エリアの遮蔽が解消されたと判断する、
請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項７】
前記遮蔽度は、前記対向右折車の位置と、前記自車両の位置と、前記観測エリアの位置とにより算出される、
請求項６に記載の車両制御方法。
【請求項８】
前記遮蔽度は、前記自車両に搭載される周囲の物体を検出する周囲検出センサにより検出される前記観測エリアに対する前記対向右折車が占有する面積により算出される、
請求項７に記載の車両制御方法。
【請求項９】
前記第一値は、前記対向右折車によって遮蔽される前記観測エリアの遮蔽領域に、仮想障害物があると仮定し、前記対向右折車に接触する前記仮想障害物を除外して、前記仮想障害物の数が１以下である場合の遮蔽度を用いる、
請求項７に記載の車両制御方法。
【請求項１０】
前記進入判定ステップにおいて、前記観測エリアの遮蔽が解消されたと判定した後、前記観測エリアに障害物がない場合、前記自車両の前記横断歩道への進入が可能と判定し、前記観測エリアに前記障害物がある場合、前記自車両の前記横断歩道への進入が不可能と判定する、
請求項１に記載の車両制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法、及び車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転を制御する車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１の装置は、死角に存在する可能性のある物体を考慮した自動運転に係る車両制御を実施する。この装置では、交差点で死角があり、自車が優先ではない場合、死角から飛び出してくる物体を考慮して所定位置までに減速制御を行っていつでも停車できる走行支援を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開番号ＷＯ２０１６／１０４１９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の装置では、自車が減速制御しながら前進することで死角を解消する。しかしながら、交差点において対向右折車が先行し、対向右折車の後に自車が左折する場面では、対向右折車の挙動に合わせて自車を減速前進しても死角が解消されない場合がある。この場合、対向右折車が移動した後、自車に近い位置に死角で隠れていた物体を発見することがあり、急停止の必要が生じる。
【０００５】
本発明は、交差点での左折時に対向右折車が先行する場合でも車両の急停止を抑制可能な車両制御方法、及び車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、予め設定された走行経路にしたがって自車両を走行させる車両制御方法であって、前記コンピュータは、道路形状を含む道路環境情報を取得する道路環境取得ステップと、前記道路環境情報に基づいて、自車両が左折予定の交差点における左折先道路を横断する物体の横断歩道を観測エリアとして設定する観測エリア設定ステップと、前記自車両が走行する左折前の車線の対向車線から前記左折先道路に進入する対向右折車であって、前記自車両より先行して前記左折先道路に進入する前記対向右折車を検出する対向車検出ステップと、前記観測エリアが前記対向右折車により遮蔽される場合に、前記自車両の前記横断歩道への進入を規制する進入規制ステップと、前記対向右折車の移動により前記観測エリアの遮蔽が解消された後に、前記自車両の前記横断歩道への進入可否を判定する進入判定ステップと、を実施する。
【０００７】
本開示の第二態様に係る車両制御装置は、道路形状を含む道路環境情報を取得する道路環境取得部と、前記道路環境情報に基づいて、自車両が左折予定の交差点における左折先道路を横断する物体の横断歩道を観測エリアとして設定する観測エリア設定部と、前記自車両の周囲の物体を検出する周囲検出センサを用いて、前記自車両が走行する左折前の車線の対向車線から前記左折先道路に進入する対向右折車であって、前記自車両より先行して前記左折先道路に進入する前記対向右折車を検出する対向車検出部と、前記観測エリアが前記対向右折車により遮蔽される場合に、前記自車両の前記横断歩道への進入を規制する進入規制部と、前記対向右折車の移動により前記観測エリアの遮蔽が解消された後に、前記自車両の前記横断歩道への進入可否を判定する進入判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、自車両が横断歩道に進入せずに停止して、対向右折車の移動によって対向右折車による遮蔽（死角）の解消を待った後、横断歩道への進入可否を判定するため、遮蔽から突然障害物が飛び出して急停止するシーンを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図。
本実施形態において、観測エリアに対する遮蔽度を説明する図。
（Ａ）は、遮蔽度が第一値となる場合の観測エリアに対する対向右折車の位置の一例を示す図、（Ｂ）は、遮蔽度が第一値未満となる場合の観測エリアに対する対向右折車の位置の一例を示す図。
本実施形態の目標位置の設定方法を説明する説明図。
本実施形態の車両制御方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の第一実施形態に係る車両制御方法及び車両制御装置について説明する。
図１は、本実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の車両制御装置１は、車両に搭載されて当該車両を制御する装置である。車両制御装置１は、各種情報を取得するセンサ部１０と、ナビゲーション装置２０と、車両駆動装置３０と、コントローラ１００と、等を備える。コントローラ１００は、センサ部１０、ナビゲーション装置２０、及び車両駆動装置３０等に接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許