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公開番号2025117998
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024013039
出願日2024-01-31
発明の名称結束システム及び結束プログラム
出願人マックス株式会社
代理人弁理士法人光陽国際特許事務所
主分類E04G 21/12 20060101AFI20250805BHJP(建築物)
要約【課題】鉄筋の形状を好適に検出する。
【解決手段】配設された複数の鉄筋に関する信号情報に基づいて結束装置で結束する結束システム1は、鉄筋Sの画像データを取得する第2カメラ51と、制御部77とを備えている。制御部77は、鉄筋Sの画像データに含まれるコントラスト情報に基づいて、鉄筋Sの形状を検出する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
配設された複数の鉄筋に関する信号情報に基づいて結束装置で鉄筋を結束する結束システムにおいて、
前記信号情報を取得する情報取得部と、
前記信号情報に含まれるコントラスト情報に基づいて、前記鉄筋の形状を検出する検出部と、
を備える結束システム。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記コントラスト情報に基づいて、前記鉄筋の輪郭を検出する、
請求項１に記載の結束システム。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記信号情報に基づいて前記鉄筋までの距離を算出する、
請求項１に記載の結束システム。
【請求項４】
前記信号情報に基づいて、結束に必要なワイヤ長さを算出する算出部を備える、
請求項１に記載の結束システム。
【請求項５】
前記検出部は、前記信号情報に基づいて、交差する複数の前記鉄筋の複数の交点の位置情報を検出する、
請求項１に記載の結束システム。
【請求項６】
前記検出部は、前記信号情報に基づいて、結束を妨げ得る障害物を検出する、
請求項１に記載の結束システム。
【請求項７】
複数の前記鉄筋の配列情報を予め記憶する記憶部と、
前記信号情報と、前記記憶部に記憶された前記配列情報と、を比較する比較部と、
を備える、
請求項１に記載の結束システム。
【請求項８】
前記検出部は、前記信号情報のうち、信号が弱い部分から強い部分に向かって前記鉄筋の輪郭を検出する、
請求項２に記載の結束システム。
【請求項９】
交差する複数の前記鉄筋の複数の交点の前記信号情報と、前記交点の前記信号情報と、を比較する第２比較部を備える、
請求項１に記載の結束システム。
【請求項１０】
複数の結束装置を備え、結束対象に対し複数の前記結束装置から１つを選定する選定部を備える、
請求項１に記載の結束システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄筋を結束する結束システム及び結束プログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、複数の鉄筋が組み合わされたワークに対し、交差する鉄筋の交点をワイヤで順次自動で結束する結束システムが知られている。この種の結束システムでは、鉄筋の交点である結束ポイントの情報を、センサやカメラによって取得する場合がある。
例えば特許文献１に記載の技術は、平面上に組まれた鉄筋上を走行しながら結束する自走式の結束装置に適用したもので、距離センサを用いて上下方向の点群情報を取得し、当該点群情報を直線モデル化することで、鉄筋の交点を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２‐１１０５５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、交点の検出精度が低く、例えば鉄筋径等の鉄筋の形状を把握することが難しい。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、鉄筋の形状を好適に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明は、
配設された複数の鉄筋に関する信号情報に基づいて結束装置で鉄筋を結束する結束システムにおいて、
前記信号情報を取得する情報取得部と、
前記信号情報に含まれるコントラスト情報に基づいて、前記鉄筋の形状を検出する検出部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、鉄筋の信号情報に含まれるコントラスト情報に基づいて、鉄筋の輪郭が抽出される。そして、この輪郭の位置から、鉄筋の直径等の形状を求めることができる。したがって、鉄筋の形状を好適に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る結束システムの装置本体の斜視図である。
実施形態に係る結束システムの概略の制御構成を示すブロック図である。
実施形態に係る結束装置の側面図である。
実施形態に係る結束処理の手順を示すフローチャートである。
実施形態に係る結束処理の手順を示すフローチャートである。
第１カメラで取得された画像データ例を示す図である。
ワークを結束エリアに移動させた状態の装置本体の斜視図である。
第２カメラで取得された画像データ例を示す図である。
図８Ａの画像データに鉄筋やそれ以外の各位置の高さ情報を付与した画像データ例を示す図である。
画像データから検出した鉄筋の形状を説明するための図である。
実施形態に係る結束処理の変形例の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
［結束システムの構成］
図１は、本実施形態に係る結束システム１が備える装置本体１０の斜視図であり、図２は、結束システム１の概略の制御構成を示すブロック図である。
これらの図に示すように、結束システム１は、複数の鉄筋Ｓが格子状に配列されてなるワークＢを、当該複数の鉄筋Ｓが交差する交点で結束するものである。
具体的に、結束システム１は、装置本体１０と制御装置７を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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