特許ウォッチ

公開番号2025113926
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-04
出願番号2024008344
出願日2024-01-23
発明の名称結束装置
出願人マックス株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類E04G 21/12 20060101AFI20250728BHJP(建築物)
要約【課題】障害物との衝突から保護することが可能な結束装置を提供する。
【解決手段】結束装置は、鉄筋結束ユニットと、鉄筋結束ユニットを支持する本体ユニットと、複数の鉄筋上を、第1方向に、本体ユニットを移動可能に構成される移動ユニットと、第1方向及び第2方向に直交する方向である第3方向から見た上面視において、少なくとも一部が、移動ユニット及び本体ユニットの第1方向の前方に設けられる前端部と、第1方向及び第2方向に平行な平面に平行で、且つ、第1方向に直交する方向である第4方向において、移動ユニット及び本体ユニットの直交する第4方向の一端より外側に設けられる一端部と、直交する第4方向において、移動ユニット及び本体ユニットの直交する第4方向の他端より外側に設けられる他端部と、を有する前方アームと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
延伸方向が第１方向である複数の第１鉄筋と、延伸方向が前記第１方向に交差する方向である第２方向であり前記第１鉄筋と交差するように配置される複数の第２鉄筋と、を含む複数の鉄筋の前記第１鉄筋と前記第２鉄筋との交差箇所を結束するように構成される鉄筋結束ユニットと、
前記鉄筋結束ユニットを支持する本体ユニットと、
前記複数の鉄筋上を、前記第１方向に、前記本体ユニットを移動可能に構成される移動ユニットと、
前記第１方向及び前記第２方向に直交する方向である第３方向から見た上面視において、少なくとも一部が、前記移動ユニット及び前記本体ユニットの前記第１方向の前方に設けられる前端部と、
前記第１方向及び前記第２方向に平行な平面に平行で、且つ、前記第１方向に直交する方向である第４方向において、前記移動ユニット及び前記本体ユニットの前記第４方向の一端より外側に設けられる一端部と、
前記第４方向において、前記移動ユニット及び前記本体ユニットの前記第４方向の他端より外側に設けられる他端部と、を有する前方アームと、
を備える、結束装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記前方アームは、一又は複数の長尺状に形成された水平部を有し、
前記水平部は、前記第４方向に延伸し、前記一端部と、前記他端部とに接続される、請求項１に記載の結束装置。
【請求項３】
前記前方アームは、前記本体ユニットに接続されており、前記第１方向の前記前方に突出する形状を有する突出部を含み、
前記前端部は、前記突出部に設けられている、請求項１に記載の結束装置。
【請求項４】
前記前方アームの前記一端部は、前記移動ユニットの前記第１方向における前端と、前記本体ユニットの前記第１方向における前端との間に設けられ、
前記前方アームの前記他端部は、前記移動ユニットの前記第１方向における前端と、前記本体ユニットの前記第１方向における前端との間に設けられる、請求項１に記載の結束装置。
【請求項５】
前記第３方向から見た上面視において、前記移動ユニット及び前記本体ユニットの前記第１方向の後方に設けられる後方アームを備える、請求項１に記載の結束装置。
【請求項６】
前記前方アームの前記一端部は、前記第１方向において、前記移動ユニット及び前記本体ユニットの前方に設けられ、
前記前方アームの前記他端部は、前記第１方向において、前記移動ユニット及び前記本体ユニットの前方に設けられ、
前記前端部は、前記水平部に設けられている、請求項２に記載の結束装置。
【請求項７】
前記前方アーム及び前記後方アームは、把持されることにより前記結束装置が運搬可能となるように構成される、請求項５に記載の結束装置。
【請求項８】
前記移動ユニットより前記第１方向の前方に位置する前記鉄筋を含む領域を検出範囲とするセンサを有する検出ユニットを備え、
前記前方アームは、前記検出ユニットの前記センサの前記検出範囲外の位置に設けられる、請求項１に記載の結束装置。
【請求項９】
前記第２方向は前記第１方向に直交する方向であり、
前記第４方向は前記第２方向に平行な方向である、請求項１に記載の結束装置。
【請求項１０】
延伸方向が第１方向である複数の第１鉄筋と、延伸方向が前記第１方向に交差する方向である第２方向であり前記第１鉄筋と交差するように配置される複数の第２鉄筋と、を含む複数の鉄筋の前記第１鉄筋と前記第２鉄筋との交差箇所を結束するように構成される鉄筋結束ユニットと、
前記鉄筋結束ユニットを支持する本体ユニットと、
前記複数の鉄筋上を、前記第１方向に、前記本体ユニットを移動可能に構成される移動ユニットと、
前記第１方向及び前記第２方向に直交する第３方向から見た上面視において、少なくとも一部が、前記移動ユニット及び前記本体ユニットの前記第１方向の前方に設けられる前端部を有する前方アームと、
を備え、
前記前方アームは、前記複数の鉄筋に接近する前記第３方向の下方に移動して前記複数の鉄筋に当接することにより、前記移動ユニットを、前記複数の鉄筋上から前記第３方向の上方に移動するように構成される、
結束装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、結束装置に関する。
続きを表示（約 3,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、縦方向に延伸する鉄筋と、横方向に延伸する鉄筋とが交差する交差部をワイヤ等により結束する鉄筋結束作業を自動化する技術が検討されている。例えば、特許文献１には、鉄筋工事に使用できる自走型の作業用ロボットが開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、衝突検知機構が設けられた自走式作業ロボットが開示されている。特許文献２に記載の自走式作業ロボットは、例えば、格子状に敷設された複数の鉄筋上を転動する補助輪により鉄筋上を走行し、鉄筋結束機による鉄筋の交差部の結束等を行うことができる結束装置である。また、特許文献２に記載の自走式作業ロボットにおいては、接触センサーとして機能する衝突検知機構が補助輪本体に取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９―０３９１７４号公報
特開２０２０―１２８６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に開示された技術により、自走式作業ロボット本体は、衝突検知機構により障害物を検知することができるので、障害物との衝突の発生を抑制することが可能となる。より具体的には、特許文献２に記載の自走式作業ロボットにおいては、衝突検知機構が進行方向前方の補助輪の前方と、進行方向後方の補助輪の後方とにそれぞれ設けられているので、進行方向前方の補助輪の前方の周辺及び進行方向後方の補助輪の後方の周辺に存在する障害物を検知することができる。しかしながら、例えば、自走式作業ロボットの進行方向前方において、補助輪の周辺以外の領域に障害物が存在する場合等において、障害物との衝突が発生する可能性がある。従って、自走式作業ロボットを衝突から保護する機構には改善の余地があると考えられる。
【０００６】
本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、障害物との衝突から保護することが可能な結束装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、延伸方向が第１方向である複数の第１鉄筋と、延伸方向が第１方向に交差する方向である第２方向であり第１鉄筋と交差するように配置される複数の第２鉄筋と、を含む複数の鉄筋の第１鉄筋と第２鉄筋との交差箇所を結束するように構成される鉄筋結束ユニットと、鉄筋結束ユニットを支持する本体ユニットと、複数の鉄筋上を、第１方向に、本体ユニットを移動可能に構成される移動ユニットと、第１方向及び第２方向に直交する方向である第３方向から見た上面視において、少なくとも一部が、移動ユニット及び本体ユニットの第１方向の前方に設けられる前端部と、第１方向及び第２方向に平行な平面に平行で、且つ、第１方向に直交する方向である第４方向において、移動ユニット及び本体ユニットの直交する第４方向の一端より外側に設けられる一端部と、直交する第４方向において、移動ユニット及び本体ユニットの直交する第４方向の他端より外側に設けられる他端部と、を有する前方アームと、を備える結束装置を提供する。
【０００８】
本開示の他の一態様は、延伸方向が第１方向である複数の第１鉄筋と、延伸方向が第１方向に交差する方向である第２方向であり第１鉄筋と交差するように配置される複数の第２鉄筋と、を含む複数の鉄筋の第１鉄筋と第２鉄筋との交差箇所を結束するように構成される鉄筋結束ユニットと、鉄筋結束ユニットを支持する本体ユニットと、複数の鉄筋上を、第１方向に、本体ユニットを移動可能に構成される移動ユニットと、第１方向及び第２方向に直交する第３方向から見た上面視において、少なくとも一部が、移動ユニット及び本体ユニットの第１方向の前方に設けられる前端部を有する前方アームと、を備え、前方アームは、移動ユニットが第３方向の上方に移動することにより、移動ユニットを、複数の鉄筋上から第３方向の上方に移動可能するように構成される結束装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、障害物との衝突から保護することが可能な結束装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０１を斜め上方向から見た全体斜視図である。
図２は、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０１を斜め下方向から見た全体斜視図である。
図３は、鉄筋結束ロボット１０１を上方向（Ｚ方向における上方）から見た平面図である。
図４は、鉄筋結束ロボット１０１を下方向（Ｚ方向における下方）から見た平面図である。
図５は、鉄筋結束ロボット１０１の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め上方向から見た斜視図である。
図６は、鉄筋結束ロボット１０１の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め上方向から見た斜視図である。
図７は、鉄筋結束ロボット１０１の機能ブロック構成を説明する図である。
図８は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１０１をＹ方向から見た図である。
図９は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１０１をＸ方向から見た図である。
図１０は、走行を停止し結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１０１をＹ方向から見た図である。
図１１は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１０１をＸ方向から見た図である。
図１２は、鉄筋結束ロボット１０１を水平方向（Ｘ方向）から見た模式的な側面図である。
図１３は、鉄筋結束ロボット１０１を上方向（Ｚ方向上側）から見た模式的な上面図である。
図１４は、第１センサ１３０ａによる撮像画像を模式的に示す図である。
図１５は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０１を背面から見た図である。
図１６は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０１を背面から見た図である。鉄筋結束ロボット１０１
図１７は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０１を背面から見た図である。
図１８は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０１を背面から見た図である。
図１９は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０１を背面から見た図である。
図２０は、本開示の他の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０１ＡをＺ方向下方から見た模式的な図である。
図２１Ａは、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０２の斜め上方向から見た全体斜視図である。
図２１Ｂは、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０２を上方向（Ｚ方向における上方）から見た平面図である。
図２２は、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０２の斜め上方向から見た他の全体斜視図である。
図２３は、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０２の斜め上方向から見た更に他の全体斜視図である。
図２４は、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０２の斜め上方向から見た更に他の全体斜視図である。
図２５は、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０３の斜視図である。
図２６は、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１０４の斜視図である。
図２７は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０４を背面から見た図である。
図２８は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０４を背面から見た図である。
図２９は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０４を背面から見た図である。
図３０は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０４を背面から見た図である。
図３１は、横移動中の鉄筋結束ロボット１０４を背面から見た図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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