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公開番号2025105266
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223705
出願日2023-12-28
発明の名称作業機械、遠隔操作支援装置、支援システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】ユーザによる作業機械の操作を適切に支援することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本開示の一実施形態に係るショベル100は、ショベル100の作業領域の物体の形状を変化させるように動作するアタッチメントATと、ショベル100の作業領域の物体の現在の形状を表す情報に基づき、ショベル100の作業領域の中でアタッチメントATが土砂の形状を変化させる作業場所を視覚的に提案する表示装置50Aと、を備える。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の作業領域の物体の形状を変化させるように動作する作業装置と、
作業機械の作業領域の物体の現在の形状を表す情報に基づき、作業機械の作業領域の中で前記作業装置が物体の形状を変化させる作業対象の場所を視覚的に提案する表示装置と、を備える、
作業機械。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記表示装置は、作業機械の作業領域において、前記作業対象の場所としての推奨度が相対的に高い場所と、前記推奨度が相対的に低い場所とを区別可能なように表示する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記表示装置は、前記推奨度の違いを色の違い又は数値の違いによって表示する、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記表示装置は、前記推奨度の違いをヒートマップによって表示する、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記表示装置は、作業機械の作業領域の中で、前記推奨度が極大値を取る場所を表示する、
請求項２乃至４の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項６】
前記表示装置は、作業機械の作業領域の中に前記推奨度が所定基準に対して相対的に高い作業場所がない場合、提案する作業場所がない旨を表示する、
請求項２乃至４の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項７】
前記推奨度の高低は、作業機械の作業効率又は安全性の高低と関連付けられるように規定される、
請求項２乃至４の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項８】
作業機械の作業領域の物体の形状と対応付けられた、所定基準に対して相対的に高い熟練度のオペレータの操作による作業機械の動作に関する教師データによって機械学習がされた学習済みモデルを用いて、作業機械の作業領域の物体の現在の形状を表す情報に基づき、作業機械の作業領域における前記推奨度の分布を出力する処理装置を備える、
請求項７に記載の作業機械。
【請求項９】
前記表示装置は、作業機械の作業領域の物体の現在の形状を表す情報に基づき、時系列の複数の前記作業対象の場所を視覚的に提案する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項１０】
前記表示装置は、作業機械の作業領域の物体の現在の形状を表す情報に基づき、作業機械の作業領域の中での前記作業対象の場所及びその前記作業対象の場所での物体の形状を変化させる際の前記作業装置の作業部位の軌道を視覚的に提案する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械等に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、オペレータによる作業機械の操作を支援する機能が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１５８５３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のマシンガイダンス機能では、ショベルの掘削作業を行う場合の作業の基準となる目標施工面とアタッチメントの作業部位（例えば、バケット）との距離等が報知されるだけである。そのため、例えば、経験の浅いオペレータは、作業領域のどの場所から掘削作業を開始し、次にどの場所を掘削すればよいのか等の作業対象の場所の決定を適切に行うことができない可能性がある。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、ユーザによる作業機械の操作を適切に支援することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
作業機械の作業領域の物体の形状を変化させるように動作する作業装置と、
作業機械の作業領域の物体の現在の形状を表す情報に基づき、作業機械の作業領域の中で前記作業装置が物体の形状を変化させる作業対象の場所を視覚的に提案する表示装置と、を備える、
作業機械が提供される。
【０００７】
また、本開示の他の実施形態では、
作業領域の物体の形状を変化させるように動作する作業装置を備える作業機械をユーザが遠隔操作するための操作部と、
前記操作部の操作状態を表す情報を前記作業機械に送信する通信部と、
前記作業機械の作業領域の物体の現在の形状を表す情報に基づき、前記作業機械の作業領域の中で前記作業装置が物体の形状を変化させる作業対象の場所を視覚的に提案する表示部と、を備える、
遠隔操作支援装置が提供される。
【０００８】
また、本開示の更に他の実施形態では、
作業領域の物体の形状を変化させるように動作する作業装置を備える作業機械のユーザによる操作を支援する支援システムであって、
前記作業機械の作業領域の物体の現在の形状を表す情報に基づき、前記作業機械の作業領域の中で前記作業装置が物体の形状を変化させる作業対象の場所を視覚的にユーザに提案する表示部と、を備える、
支援システムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
上述の実施形態によれば、ユーザによる作業機械の操作を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
稼働支援システムの一例を示す図である。
ショベルの一例を示す上面図である。
ショベルの遠隔操作に関する構成の一例を示す図である。
ショベルの構成の一例を示す図である。
情報処理装置の構成の一例を示す図である。
稼働支援システムの機能構成の第１例を示す機能ブロック図である。
作業領域の一例を示す図である。
ショベルの作業場所の提案に関する表示方法の第１例を示す図である。
ショベルの作業場所の提案に関する表示方法の第２例を示す図である。
ショベルの作業場所の提案に関する表示方法の第３例を示す図である。
ショベルの作業場所の提案に関する処理の第１例を示す図である。
ショベルの作業場所の提案に関する処理の第２例を示す図である。
稼働支援システムの機能構成の第２例を示す機能ブロック図である。
ショベルの作業場所の提案に関する処理の第３例を示す図である。
稼働支援システムの機能構成の第３例を示す機能ブロック図である。
ショベルの作業場所の提案に関する処理の第４例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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