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公開番号2025105137
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223466
出願日2023-12-28
発明の名称対象物検知装置、対象物検知方法、プログラム
出願人Arithmer株式会社
代理人
主分類G06T 7/60 20170101AFI20250703BHJP(計算;計数)
要約【課題】対象物同士が衝突しないように、警告する。
【解決手段】対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力部と、複数の学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶部と、対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力部と、バウンディングボックス間で複数の対象物同士の距離を推定し、警告を発する制御部とを備えた対象物検知装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力部と、
複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶部と、
前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力部と、
バウンディングボックス間の線分で複数の対象物同士の距離を推定し、複数の対象物同士がある距離に近づいた時、警告を発する制御部と、
を備えたことを特徴とする対象物検知装置。
続きを表示（約 2,300 文字）【請求項２】
対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力部と、
複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶部と、
前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力部と、
前記動画像のフレーム間のバウンディングボックスの線分の移動距離と時間で前記対象物速度を推定し、ある速度を超えた時、警告を発する制御部と、
を備えたことを特徴とする対象物検知装置。
【請求項３】
対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力部と、
複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶部と、
前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力部と、
前記動画像のフレーム間のバウンディングボックスの中心点の移動方向で前記対象物の回転角度を推定し、ある角度を超えた時、警告を発する制御部と、
を備えたことを特徴とする対象物検知装置。
【請求項４】
二つの対象物が交差し、前記動画像の後方の対象物が部分的に遮蔽される場合、前記後方の対象物の位置情報が得られなくなるため、遮蔽前の前記後方の対象物の位置情報を記録し、遮蔽前の最後の動画像データに基づいて新たなバウンディングボックスを合成してディスプレイに表示させ、再度、前記後方の対象物がディスプレイに表示された場合、新しいデータを使用して前記後方の対象物の位置を再キャリブレーションする、
請求項１～３記載の対象物検知装置。
【請求項５】
二つの対象物が交差し、前記動画像の後方の対象物が完全遮蔽される場合、前記後方の対象物が移動して、ディスプレイに再表示された場合、前記後方の対象物につけた識別番号が以前と変化しないようにディスプレイに写った最後の位置を記録し、新たなバウンディングボックスを形成して、ディスプレイに表示させ、遮蔽された前記後方の対象物を継続して追跡し、再度、前記後方の対象物がディスプレイに表示された場合、システムは新しい映像を使用してデータ更新する、
請求項１～３記載の対象物検知装置。
【請求項６】
コンピュータを、
対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力部、
複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶部、
前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力部、
バウンディングボックス間の線分で複数の対象物同士の距離を推定し、複数の対象物同士がある距離に近づいた時、警告を発する制御部、
として機能させるプログラム。
【請求項７】
コンピュータを、
対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力部、
複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶部、
前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力部、
前記動画像のフレーム間のバウンディングボックスの線分の移動距離と時間で前記対象物速度を推定し、ある速度を超えた時、警告を発する制御部、
として機能させるプログラム。
【請求項８】
コンピュータを、
対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力部、
複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶部、
前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力部、
前記動画像のフレーム間のバウンディングボックスの中心点の移動方向で前記対象物の回転角度を推定し、ある角度を超えた時、警告を発する制御部、
として機能させるプログラム。
【請求項９】
コンピュータを用いた対象物検知方法であって、
対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力し、
複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶し、
前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力し、
バウンディングボックス間の線分で複数の対象物同士の距離を推定し、複数の対象物同士がある距離に近づいた時、警告を発して制御する、
対象物検知方法。
【請求項１０】
コンピュータを用いた対象物検知方法であって、
対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力し、
複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶し、
前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力し、
前記動画像のフレーム間のバウンディングボックスの線分の移動距離と時間で前記対象物速度を推定し、ある速度を超えた時、警告を発して制御する、
対象物検知方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、対象物検知装置、対象物検知方法、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、対象物間の距離を測距センサ等を用いずに推定する方法が検討されている。例えば、特許文献１（特開２０２１－０５６７１７号公報）の「発明が解決しようとする課題」には、バウンディングボックスの下端中央部分の座標を対象物の位置として、二次元座標から三次元座標に変換することにより対象物間の距離を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０５６７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているように、対象物間の距離は推定できるが、対象物間の衝突を防ぐことができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１観点の対象物検知装置は、対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力し、複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶し、前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力し、バウンディングボックス間で複数の対象物同士の距離を推定し、複数の対象物同士がある距離に近づいた時、警告を発して制御する。
【０００６】
第２観点の対象物検知装置は、対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力し、複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶し、前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力し、前記動画像の各フレームのバウンディングボックスで前記対象物速度を推定し、ある速度を超えた時、警告を発して制御する。
【０００７】
第３観点の対象物検知装置は、対象物が写された学習画像を用いて、任意の動画像から、前記対象物が写されている領域を含む画像を入力する入力し、複数の前記学習画像によって識別された対象物を記憶する記憶し、前記対象物が写されている領域に対応するバウンディングボックスが合成された画像を出力する出力し、前記動画像の各フレームのバウンディングボックスで前記対象物の回転角度を推定し、ある角度を超えた時、警告を発して制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
対象物検知装置２０の構成を示す模式図である。
バウンディングボックスの一例を示す図である。
対象物間の距離の推定を示すための模式図である。
対象物の移動を示すための模式図である。
対象物の回転移動を示すための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜１＞対象物検知装置の構成
以下、本開示の一実施形態に係る対象物検知装置の構成について図面を用いて説明する。
図１は本実施形態に係る対象物検知装置２０の構成を示す模式図である。対象物検知装置２０は、対象物Ｏ同士の衝突を避ける装置である。
【００１０】
対象物Ｏの領域は、図２に示すように、画像内に合成されるバウンディングボックスＢの４つの頂点に対応する座標情報ｂ１～ｂ４で定義される。
（【００１１】以降は省略されています）

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