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公開番号2025103251
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023220516
出願日2023-12-27
発明の名称アクチュエーター
出願人株式会社アイエイアイ
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250702BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】伝達ケーブルに負荷が加わることを抑制することができるアクチュエーターを提供する。
【解決手段】アクチュエーター1は、進退移動可能に設けられている第1移動部材11を有する駆動ユニット10と、駆動ユニット10から分離して設けられている作動ユニット20と、駆動ユニット10と作動ユニット20とを連結すると共に、第1移動部材11の進退運動を作動ユニット20に伝達して、作動ユニット20を動作させるための伝達ケーブル31を有する伝達ケーブルユニット30とを備える。駆動ユニット10は、第1移動部材11を進退自在に支持するフレーム14と、第1移動部材11を進退させる駆動機構と、第1移動部材11の進退方向D1の少なくとも一方側への移動を制限することで、第1移動部材11のストロークを制限するストッパーとを有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
進退移動可能に設けられている第１移動部材を有する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットから分離して設けられている作動ユニットと、
前記駆動ユニットと前記作動ユニットとを連結すると共に、前記第１移動部材の進退運動を前記作動ユニットに伝達して、前記作動ユニットを動作させるための伝達ケーブルを有する伝達ケーブルユニットと、を備え、
前記駆動ユニットは、前記第１移動部材を進退自在に支持するフレームと、前記第１移動部材を進退させる駆動機構と、前記第１移動部材の進退方向の少なくとも一方側への移動を制限することで、前記第１移動部材のストロークを制限するストッパーと、を有する、アクチュエーター。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記第１移動部材は、前記伝達ケーブルの一端部が接続されるケーブル接続部を有する、請求項１に記載のアクチュエーター。
【請求項３】
前記作動ユニットは、前記伝達ケーブルの他端部が接続される第２移動部材を有し、
前記第２移動部材は、前記第１移動部材の進退運動が、前記伝達ケーブルによって伝達されることで進退運動する、請求項１に記載のアクチュエーター。
【請求項４】
前記ストッパーは、前記第１移動部材の前記進退方向における設置位置が変更可能に設けられている、請求項１に記載のアクチュエーター。
【請求項５】
前記ストッパーは、前記フレームに形成されたＴ溝に設置され、互いの螺合により、Ｔ溝に対する設置位置が変更可能なナット及びボルトを有する、請求項４に記載のアクチュエーター。
【請求項６】
前記駆動ユニットは、前記フレームに支持され、前記第１移動部材を進退自在に支持するガイドシャフトを有し、
前記ストッパーは、前記ガイドシャフトに取り付けられる部材である、請求項４に記載のアクチュエーター。
【請求項７】
前記伝達ケーブルユニットは、中空のアウターケーブルを有し、
前記伝達ケーブルは、前記アウターケーブルの両端部から突出しつつ、前記アウターケーブルに挿通される、請求項１に記載のアクチュエーター。
【請求項８】
前記アウターケーブルの一端部は、前記駆動ユニットが有する前記フレームに接続される、請求項７に記載のアクチュエーター。
【請求項９】
前記駆動機構は、
回転するねじ軸と、
前記ねじ軸の回転に伴って移動すると共に、前記第１移動部材が設置されているナットと、を有する、請求項１に記載のアクチュエーター。
【請求項１０】
前記駆動機構の前記ねじ軸の端部には、前記ねじ軸を手動回転させることが可能なノブが設けられている、請求項９に記載のアクチュエーター。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエーターに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、３軸直交ロボットにおけるＺ軸方向に移動可能に設けられている作用子（移動部材）を有するＺ移動作用部と、ベース部に設置されたＺ軸方向駆動ユニットとを備え、それらが伝達ケーブルで接続された３軸直交ロボットが開示されている。Ｚ軸方向駆動ユニットは、ステップモーターと、ステップモーターの出力軸の回転に伴って回転するボールねじと、ボールねじに取り付けられたボールねじナットとを有する。このボールねじナットは、ボールねじの回転に基づいて、所定のストロークの範囲で進退運動する。
【０００３】
特許文献１に開示のものにおいては、Ｚ軸方向駆動ユニットのボールねじナットの進退運動が、当該伝達ケーブルによって、Ｚ移動作用部の作用子に伝達される。この結果、Ｚ軸方向駆動ユニットの駆動力によって、Ｚ移動作用部の作用子は、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向の双方向に進退運動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第３９６４２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示のものにおいては、用途に応じて、作用子（移動部材）のストロークが異なる別のＺ移動作用部に取り替えることがある。取り替えられたＺ移動作用部の作用子のストロークが、Ｚ軸方向駆動ユニットのボールねじナットのストロークよりも小さい場合、Ｚ移動作用部の作用子が移動し終わった後にも、Ｚ軸方向駆動ユニットのボールねじナットが移動しようとする。そうすると、伝達ケーブルが、ボールねじナットの進退運動を、移動し終わったＺ移動作用部の作用子に伝達するおそれがある。この結果、伝達ケーブルに大きな負荷が加わるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、伝達ケーブルに負荷が加わることを抑制することができるアクチュエーターを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明に係るアクチュエーターは、
進退移動可能に設けられている第１移動部材を有する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットから分離して設けられている作動ユニットと、
前記駆動ユニットと前記作動ユニットとを連結すると共に、前記第１移動部材の進退運動を前記作動ユニットに伝達して、前記作動ユニットを動作させるための伝達ケーブルを有する伝達ケーブルユニットと、を備え、
前記駆動ユニットは、前記第１移動部材を進退自在に支持するフレームと、前記第１移動部材を進退させる駆動機構と、前記第１移動部材の進退方向の少なくとも一方側への移動を制限することで、前記第１移動部材のストロークを制限するストッパーと、を有する。
【０００８】
前記第１移動部材は、前記伝達ケーブルの一端部が接続されるケーブル接続部を有してもよい。
【０００９】
前記作動ユニットは、前記伝達ケーブルの他端部が接続される第２移動部材を有し、
前記第２移動部材は、前記第１移動部材の進退運動が、前記伝達ケーブルによって伝達されることで進退運動してもよい。
【００１０】
前記ストッパーは、前記第１移動部材の前記進退方向における設置位置が変更可能に設けられていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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