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公開番号2025103109
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023220221
出願日2023-12-27
発明の名称ロボット移動システム、ロボット移動方法及びロボット移動プログラム
出願人川崎重工業株式会社,SEQSENSE株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G05D 1/435 20240101AFI20250702BHJP(制御;調整)
要約【課題】エレベータのカゴの大きさに依存せずにエレベータの運搬効率を高める。
【解決手段】ロボット移動システムは、第1移動ロボットの第1予定移動経路及び第2移動ロボットの第2予定移動経路を決定するように構成された処理回路を備える。前記処理回路は、前記第1移動ロボット及び前記第2移動ロボットが前記エレベータを同時に利用するように前記第1予定移動経路及び前記第2予定移動経路が決定される場合には、前記第2移動ロボットが前記第1移動ロボットよりも後に前記昇降カゴに乗り込み、かつ、前記第2移動ロボットが前記第1移動ロボットよりも先に前記昇降カゴから降りるように前記第1予定移動経路及び前記第2予定移動経路を決定する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内で複数の移動ロボットに移動させるシステムであって、
第１移動ロボットの第１予定移動経路及び第２移動ロボットの第２予定移動経路を決定するように構成された処理回路を備え、
前記処理回路は、
前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用するように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路が決定される場合には、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも後に前記昇降カゴに乗り込み、かつ、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも先に前記昇降カゴから降りるように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定する、ロボット移動システム。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定することは、
前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを利用するときの前記昇降カゴの移動方向において、前記第２移動ロボットが前記昇降カゴに乗り込む階が、前記第１移動ロボットが前記昇降カゴに乗り込む階よりも後の階になるように、前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定すること、を含む、請求項１に記載のロボット移動システム。
【請求項３】
前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定することは、
前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを利用するときの前記昇降カゴの移動方向において、前記第２移動ロボットが前記昇降カゴから降りる階が、前記第１移動ロボットが前記昇降カゴから降りる階よりも前の階になるように、前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定すること、を含む、請求項１に記載のロボット移動システム。
【請求項４】
前記処理回路は、前記昇降カゴ内において前記第１移動ロボットよりも前記第２移動ロボットが前記昇降カゴのドア開口に近くなるように前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットを前記昇降カゴに乗り込ませる、請求項１に記載のロボット移動システム。
【請求項５】
前記処理回路は、前記昇降カゴへの乗り込み方向において、前記第１移動ロボットに前記第２移動ロボットが重なるように前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットを前記昇降カゴに乗り込ませる、請求項４に記載のロボット移動システム。
【請求項６】
前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定することは、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが同じ階で前記昇降カゴに乗り込むように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定することを含み、
前記処理回路は、前記第１移動ロボットが前記昇降カゴに乗り込む動作をしている間に前記第２移動ロボットが前記昇降カゴに背を向けるように旋回させる、請求項１に記載のロボット移動システム。
【請求項７】
昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内で複数の移動ロボットに移動させるシステムであって、
第１移動ロボット及び第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用する場合には、前記第１移動ロボットが前記第２移動ロボットよりも先に前記昇降カゴに乗り込み、かつ、前記第１移動ロボットが前記第２移動ロボットよりも後に前記昇降カゴから降りるように、前記第１移動ロボットに指令するよう構成された処理回路を備える、ロボット移動システム。
【請求項８】
昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内で複数の移動ロボットに移動させるシステムであって、
第１移動ロボット及び第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用する場合には、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも後に前記昇降カゴに乗り込み、かつ、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも前に前記昇降カゴから降りるように、前記第２移動ロボットに指令するよう構成された処理回路を備える、ロボット移動システム。
【請求項９】
昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内における第１移動ロボットの第１予定移動経路及び第２移動ロボットの第２予定移動経路を決定する方法であって、
前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用するように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路が決定される場合には、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも後に前記昇降カゴに乗り込み、かつ、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも先に前記昇降カゴから降りるように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定する、ロボット移動方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる、ロボット移動プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット移動システム、ロボット移動方法及びロボット移動プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、エレベータのカゴ内で複数の自律移動ロボットの位置を降車順序に従って並び替えるシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／０６６０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の構成では、エレベータのカゴ内のスペースが広くないと、複数の自律移動ロボットがカゴ内で並び替えるように円滑に移動できない。
【０００５】
そこで本開示の一態様は、エレベータのカゴの大きさに依存せずにエレベータの運搬効率を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るロボット移動システムは、昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内で複数の移動ロボットに移動させるシステムであって、第１移動ロボットの第１予定移動経路及び第２移動ロボットの第２予定移動経路を決定するように構成された処理回路を備える。前記処理回路は、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用するように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路が決定される場合には、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも後に前記昇降カゴに乗り込み、かつ、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも先に前記昇降カゴから降りるように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定する。
【０００７】
本開示の一態様に係るロボット移動方法は、昇降カゴを有するエレベータを備えた複数階の施設内における第１移動ロボットの第１予定移動経路及び第２移動ロボットの第２予定移動経路を決定する方法であって、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットが前記エレベータを同時に利用するように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路が決定される場合には、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも後に前記昇降カゴに乗り込み、かつ、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットよりも先に前記昇降カゴから降りるように前記第１予定移動経路及び前記第２予定移動経路を決定する。
【０００８】
本開示の一態様に係るロボット移動プログラムは、前記方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ（例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等）に内蔵又は外付けされ得る。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ストレージ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体とネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、エレベータの昇降カゴの大きさに依存せずにエレベータの運搬効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係るロボット移動システムの概略図である。
図２は、図１の移動ロボットのブロック図である。
図３は、図２のサーバのブロック図である。
図４は、図１のエレベータのブロック図である。
図５は、複数の移動ロボットが同時にエレベータを利用する際の課題を説明する図面である。
図６は、図５の状況における昇降カゴと各移動ロボットとの間の関係の遷移を示す平面図である。
図７は、図１のロボット移動システムにおける予定移動経路の決定を説明する図面である。
図８は、図７の状況における昇降カゴと各移動ロボットとの間の関係の遷移を示す平面図である。
図９は、図３のサーバの処理に用いられるＬＮＳアルゴリズムを説明するフローチャートである。
図１０は、図９のＬＮＳアルゴリズムに基づいた予定移動経路の決定を説明する概念図である。
図１１は、図９のＬＮＳアルゴリズムに基づいた予定移動経路の決定を説明する概念図である。
図１２は、３台の移動ロボットの予定移動経路の決定を説明する図面である。
図１３は、同一階で昇降カゴに乗り込む移動ロボットの動作遷移を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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