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公開番号2025099274
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215807
出願日2023-12-21
発明の名称遠隔運転システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250626BHJP(信号)
要約【課題】モビリティの遠隔運転のための遠隔運転システムにおいて、第1の遠隔ドライバと第2の遠隔ドライバの協調によるモビリティの遠隔運転を実現し、モビリティの遠隔運転の安全性を適切に確保する。
【解決手段】遠隔運転システムは、所定の条件で、第1の遠隔ドライバが割り当てられた対象モビリティに第2の遠隔ドライバを追加で割り当てるように構成された1又は複数のプロセッサを備える。対象モビリティは、第2の遠隔ドライバによる遠隔運転が行われていない間は、第1の遠隔ドライバによる遠隔運転の運転操作情報に従って動作し、第2の遠隔ドライバによる遠隔運転が行われている間は、第2遠隔ドライバによる遠隔運転の運転操作情報に従って動作するように構成されている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
モビリティに遠隔ドライバが割り当てられ、割り当てられた遠隔ドライバにより前記モビリティの遠隔運転が行われる遠隔運転システムであって、
所定の条件で、第１遠隔ドライバが割り当てられた対象モビリティに第２遠隔ドライバを追加で割り当てるように構成された１又は複数のプロセッサを備え、
前記対象モビリティは、前記第２遠隔ドライバによる前記遠隔運転が行われていない間は、前記第１遠隔ドライバによる前記遠隔運転の第１運転操作情報に従って動作し、前記第２遠隔ドライバによる前記遠隔運転が行われている間は、前記第２遠隔ドライバによる前記遠隔運転の第２運転操作情報に従って動作する
ように構成された
遠隔運転システム。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
請求項１に記載の遠隔運転システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記第１運転操作情報と前記対象モビリティの動作に関連する動作状況情報を取得し、
前記第１運転操作情報と前記動作状況情報の比較に基づいて、前記第１遠隔ドライバによる前記遠隔運転が適切であるかを判断し、
前記第１遠隔ドライバによる前記遠隔運転が適切でないと判断されたことを条件に、前記対象モビリティに前記第２遠隔ドライバを追加で割り当てる
ように構成されている
遠隔運転システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の遠隔運転システムであって、
前記第１遠隔ドライバは、第１遠隔コックピットの操作によって遠隔運転を行い、
前記第２遠隔ドライバは、第２遠隔コックピットの操作によって遠隔運転を行い、
前記１又は複数のプロセッサは、さらに、
前記第２遠隔ドライバによる遠隔運転が行われていない間、前記第１運転操作情報に基づいて前記第２遠隔コックピットの操作状態を前記第１遠隔コックピットの操作状態に同期させる
ように構成されている
遠隔運転システム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の遠隔運転システムであって、
前記第２遠隔ドライバによる前記遠隔運転が開始されたとき、前記対象モビリティが前記第１運転操作情報に従う動作から前記第２運転操作情報に従う動作に切り替わるまでの切り替え期間を有し、
前記対象モビリティは、前記切り替え期間の間、前記第１運転操作情報から前記第２運転操作情報に徐変するように生成された第３運転操作情報に従って動作する
ように構成された
遠隔運転システム。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の遠隔運転システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、さらに、
前記第２遠隔ドライバによる前記遠隔運転が行われている間、前記第２遠隔ドライバによる前記遠隔運転が行われていることを前記第２遠隔ドライバに通知する
ように構成されている
遠隔運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、モビリティの遠隔運転のための遠隔運転システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、遠隔操作車両を操作するための方法が開示されている。特許文献１に開示される方法では、遠隔操作車両は、第１の制御センターと第２の制御センターに接続される。通常動作では、遠隔操作車両は、第１の制御センターとの通信を介して、第１の制御センターのオペレータによって操作される。第２の制御センターと遠隔操作車両の通信経路は、第１の制御センターからの切り替えが可能な待機状態である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０－２４９３０５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
遠隔運転システムでは、モビリティに遠隔ドライバが割り当てられ、割り当てられた遠隔ドライバによりモビリティの遠隔運転が行われる。典型的には、１つのモビリティには、１人の遠隔ドライバが割り当てられる。一方で、モビリティの遠隔運転における運転判断は割り当てられた遠隔ドライバに委ねられるところ、割り当てられた１人の遠隔ドライバが誤った運転判断を行う可能性がある。このような事態が予測されることは、モビリティの遠隔運転の安全性における課題となる。
【０００５】
特許文献１に開示される技術によれば、１つのモビリティに第１の制御センターと第２の制御センターが接続された冗長な遠隔運転システムが実現され、システムの可用性を向上させることができる。一方で、第２の制御センターは待機状態となっており、通常動作で第２の制御センターの遠隔ドライバ（オペレータ）による運転判断はモビリティの遠隔運転に反映されない。このように、従来、上述の課題についての検討が十分になされていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの観点は、モビリティに遠隔ドライバが割り当てられ、割り当てられた遠隔ドライバによりモビリティの遠隔運転が行われる遠隔運転システムに関連する。遠隔運転システムは、所定の条件で、第１遠隔ドライバが割り当てられた対象モビリティに第２遠隔ドライバを追加で割り当てるように構成された１又は複数のプロセッサを備える。対象モビリティは、第２遠隔ドライバによる遠隔運転が行われていない間は、第１遠隔ドライバによる遠隔運転の第１運転操作情報に従って動作し、第２遠隔ドライバによる遠隔運転が行われている間は、第２遠隔ドライバによる遠隔運転の第２運転操作情報に従って動作するように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、第１遠隔ドライバと第２遠隔ドライバの協調によるモビリティの遠隔運転を実現することができる。これにより、モビリティの遠隔運転の安全性を適切に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態に係る遠隔運転システムの全体構成について説明するための概念図である。
遠隔ドライバによる遠隔運転に関連する遠隔運転システムの構成例を示すブロック図である。
実施の形態に係る遠隔運転システムにおける第１遠隔ドライバと第２遠隔ドライバの協調によるモビリティの遠隔運転について説明するための概念図である。
第１遠隔ドライバによる遠隔運転から第２遠隔ドライバによる遠隔運転に切り替わるまでの切り替え期間について説明するための概念図である。
実施の形態に係る遠隔運転システムにおいて実行される処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。
【００１０】
１遠隔運転システム
図１は、本実施の形態に係る遠隔運転システム１０の全体構成について説明するための概念図である。遠隔運転システム１０は、管理サーバ１００、モビリティ２００、及び遠隔ドライバ３００を含んでいる。遠隔運転システム１０では、遠隔ドライバ３００によるモビリティ２００の遠隔運転が行われる。
（【００１１】以降は省略されています）

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