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公開番号2025099079
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215454
出願日2023-12-21
発明の名称移動体および移動体制御システム
出願人京セラドキュメントソリューションズ株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/242 20240101AFI20250626BHJP(制御;調整)
要約【課題】床面表面の色彩状態に拘わらず、移動体の現在位置の特定のために適切な部分床面画像を得やすくする移動体、およびそのような移動体を制御する移動体制御システムを得る。
【解決手段】駆動装置51は、走行用の駆動力を発生する。スキャナー12a,12bは、床面を光学的にスキャンして部分床面画像を生成する。コントローラー54は、部分床面画像に基づいて検出される当該移動体1の現在位置と所定の経路とのずれを減らすようにして、当該移動体1がその経路上を走行するように前記駆動装置を制御する。そして、コントローラー54は、床面の色彩状態に応じたスキャン条件でスキャナー12a,12bに部分床面画像を生成させる。ここで、このスキャン条件は、スキャン色および解像度の少なくとも1つを含む。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
移動体において、
走行用の駆動力を発生する駆動装置と、
床面を光学的にスキャンして部分床面画像を生成するスキャナーと、
前記部分床面画像に基づいて検出される当該移動体の現在位置と所定の経路とのずれを減らすようにして、当該移動体が前記経路上を走行するように前記駆動装置を制御するコントローラーとを備え、
前記コントローラーは、前記床面の色彩状態に応じたスキャン条件で前記スキャナーに前記部分床面画像を生成させ、
前記スキャン条件は、スキャン色および解像度の少なくとも１つを含むこと、
を特徴とする移動体。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記色彩状態は、色相を少なくとも含み、
前記スキャン色は、ＲＧＢカラーまたはＲＧＢのうちのいずれかの単色であり、
前記スキャン色は、前記色彩状態における色相に基づいて設定されること、
を特徴とする請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記スキャン色は、前記色彩状態における色相の補色となるように設定されることを特徴とする請求項２記載の移動体。
【請求項４】
前記色彩状態は、前記床面の模様のコントラストを少なくとも含むことを特徴とする請求項１記載の移動体。
【請求項５】
床面の所定領域において経路に沿って走行する移動体と、
管理サーバーとを備え、
前記移動体は、（ａ）当該移動体の現在位置の床面部分をスキャンして部分床面画像を生成し、（ｂ）前記部分床面画像を前記管理サーバーへ送信し、
前記管理サーバーは、前記移動体から前記部分床面画像を受信する通信装置と、受信された前記部分床面画像に基づいて前記移動体の現在位置を特定する移動体位置特定部と、特定された前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体の動作を制御する移動体制御部とを備え、
前記移動体は、前記床面の色彩状態に応じたスキャン条件で前記部分床面画像を生成し、
前記移動体制御部は、前記移動体に前記スキャン条件を設定し、
前記スキャン条件は、スキャン色および解像度の少なくとも１つを含むこと、
を特徴とする移動体制御システム。
【請求項６】
前記移動体制御部は、（ａ）前記移動体の現在位置の前記色彩状態に対応する前記スキャン条件を特定し、（ｂ）特定した前記スキャン条件を前記移動体に設定することを特徴とする請求項５記載の移動体制御システム。
【請求項７】
前記床面の色彩状態は、事前に最高解像度かつフルカラーで前記移動体により撮影された前記部分床面画像から特定されたものであることを特徴とする請求項５または請求項６記載の移動体制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体および移動体制御システムに関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ある移動装置は、構造体の表面に沿って自装置を移動させる移動手段と、自装置の底面に設けられ構造体の表面を撮影する撮影手段と、撮影手段から出力される画像データを、予め登録された位置毎の照合用データと比較することにより、自装置の位置を特定する特定手段とを備えている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１８５４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように、床面を撮影して得られる部分床面画像から移動体の現在位置を特定する場合、床面表面の色彩状態によっては、移動体の現在位置の特定のために適切な部分床面画像が得られない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、床面表面の色彩状態に拘わらず、移動体の現在位置の特定のために適切な部分床面画像を得やすくする移動体、およびそのような移動体を制御する移動体制御システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移動体は、走行用の駆動力を発生する駆動装置と、床面を光学的にスキャンして部分床面画像を生成するスキャナーと、前記部分床面画像に基づいて検出される当該移動体の現在位置と所定の経路とのずれを減らすようにして、当該移動体が前記経路上を走行するように前記駆動装置を制御するコントローラーとを備える。そして、前記コントローラーは、前記床面の色彩状態に応じたスキャン条件で前記スキャナーに前記部分床面画像を生成させる。ここで、前記スキャン条件は、スキャン色および解像度の少なくとも１つを含む。
【０００７】
本発明に係る移動体制御システムは、床面の所定領域において経路に沿って走行する移動体と、管理サーバーとを備える。前記移動体は、（ａ）当該移動体の現在位置の床面部分をスキャンして部分床面画像を生成し、（ｂ）前記部分床面画像を前記管理サーバーへ送信する。前記管理サーバーは、前記移動体から前記部分床面画像を受信する通信装置と、受信された前記部分床面画像に基づいて前記移動体の現在位置を特定する移動体位置特定部と、特定された前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体の動作を制御する移動体制御部とを備える。そして、前記移動体は、前記床面の色彩状態に応じたスキャン条件で前記部分床面画像を生成し、前記移動体制御部は、前記移動体に前記スキャン条件を設定する。ここで、前記スキャン条件は、スキャン色および解像度の少なくとも１つを含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、床面表面の色彩状態に拘わらず、移動体の現在位置の特定のために適切な部分床面画像を得やすくする移動体、およびそのような移動体を制御する移動体制御システムが得られる。
【０００９】
本発明の上記又は他の目的、特徴および優位性は、添付の図面とともに以下の詳細な説明から更に明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る移動体制御システムの構成を示す図である。
図２は、図１における移動体１が走行する床面を説明する図である。
図３は、図１における移動体１の機械的な構成を示す斜視図である。
図４は、図３に示す移動体１におけるスキャナー１２ａの一例を示す図である。
図５は、図３に示す移動体１におけるスキャナー１２ａの他の例を示す図である。
図６は、図１における移動体１の電気的な構成を示すブロック図である。
図７は、図１における管理サーバー２の構成を示すブロック図である。
図８は、図１における管理サーバー２の動作について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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