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公開番号2025098391
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023214492
出願日2023-12-20
発明の名称制御装置および制御システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G05D 1/85 20240101AFI20250625BHJP(制御;調整)
要約【課題】対象車両に指示を送信できているかを適切に判断できる技術を提供する。
【解決手段】制御装置は、遠隔制御により移動可能な移動体に搭載されている外部モニタに表示される目印と、目印を用いて取得される取得情報であって、移動体を識別するための識別情報を含む取得情報と、の少なくとも一方の実データを取得する実データ取得部と、実データに対応する参照データを取得する参照データ取得部と、移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、実データと参照データとが一致する場合と、実データと参照データとが一致しない場合とで、移動体の移動に関する処理を異ならせる遠隔制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
制御装置であって、
遠隔制御により移動可能な移動体に搭載されている外部モニタに表示される目印と、前記目印を用いて取得される取得情報であって、前記移動体を識別するための識別情報を含む取得情報と、の少なくとも一方の実データを取得する実データ取得部と、
前記実データに対応する参照データを取得する参照データ取得部と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記実データと前記参照データとが一致する場合と、前記実データと前記参照データとが一致しない場合とで、前記移動体の移動に関する処理を異ならせる遠隔制御部と、を備える、制御装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記識別情報は、前記移動体に搭載されている移動体制御装置の第１メモリと、前記制御装置の第２メモリと、にそれぞれ記憶されており、
前記第１メモリに記憶されている前記識別情報としての第１識別情報の項目は、前記移動体に対して実行されている製造工程に応じて設定されており、
前記制御装置は、さらに、前記移動体に対して実行されている前記製造工程を示す工程情報を取得する工程取得部を備え、
前記実データ取得部が、前記実データとして、前記目印が表す前記第１識別情報を取得した場合に、
前記参照データ取得部は、前記第２メモリに記憶されている前記識別情報としての第２識別情報のうち、前記工程情報によって特定される前記製造工程に応じた前記項目についての情報を前記参照データとして少なくとも取得する、制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記識別情報は、前記移動体に搭載されている移動体制御装置の第１メモリと、前記制御装置の第２メモリと、にそれぞれ記憶されており、
前記第１メモリに記憶されている前記識別情報としての第１識別情報を少なくとも用いて前記目印が生成された場合であって、前記目印が表す前記第１識別情報が前記移動体に固有の固有情報を含む場合において、前記実データ取得部が、前記実データとして、前記目印が表す前記第１識別情報を取得した場合に、前記参照データ取得部は、前記第２メモリに記憶されている前記識別情報としての第２識別情報であって、前記固有情報を含む第２識別情報を前記参照データとして少なくとも取得し、
前記第１識別情報を用いることなく前記第２識別情報を用いて前記目印が生成された場合であって、前記目印が表す前記第２識別情報が前記固有情報を含む場合において、前記実データ取得部が、前記実データとして、前記目印が表す前記第２識別情報を取得した場合に、前記参照データ取得部は、前記固有情報を含む前記第１識別情報を前記参照データとして少なくとも取得し、
前記第１識別情報を少なくとも用いて前記目印が生成された場合であって、前記目印が表す前記第１識別情報が前記固有情報を含むことなく前記固有情報以外の非固有情報を含む場合において、前記実データ取得部が、前記実データとして、前記目印が表す前記第１識別情報に含まれる前記非固有情報と、前記目印が表すアクセス情報であって、前記第１メモリにアクセスするためのアクセス情報を用いて取得される前記固有情報と、を取得した場合に、前記参照データ取得部は、前記固有情報と前記非固有情報とを含む前記第２識別情報を前記参照データとして少なくとも取得する、制御装置。
【請求項４】
制御システムであって、
遠隔制御により移動可能な移動体と、
前記移動体とは異なる場所に設置された制御装置と、を備え、
前記移動体は、通信装置と、移動体制御装置と、を備え、
前記通信装置は、
前記制御装置と前記移動体制御装置との少なくとも一方から取得した前記移動体を識別するための識別情報を少なくとも用いて、目印を生成する生成部と、
前記目印を表示する外部モニタと、を備え、
前記制御装置は、
前記外部モニタに表示される前記目印と、前記目印を用いて取得される取得情報であって、前記識別情報を含む取得情報と、の少なくとも一方の実データを取得する実データ取得部と、
前記実データに対応する参照データを取得する参照データ取得部と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記実データと前記参照データとが一致する場合と、前記実データと前記参照データとが一致しない場合とで、前記移動体の移動に関する処理を異ならせる遠隔制御部と、を備える、制御システム。
【請求項５】
制御システムであって、
遠隔制御により移動可能な移動体と、
前記移動体とは異なる場所に設置された制御装置と、を備え、
前記移動体は、前記制御装置から取得した目印を表示する外部モニタを有する通信装置を備え、
前記制御装置は、
前記移動体を識別するための識別情報を記憶するメモリと、
前記メモリに記憶された前記識別情報を少なくとも用いて、前記目印を生成する生成部と、
前記外部モニタに表示される前記目印と、前記目印を用いて取得される取得情報であって、前記識別情報を含む取得情報と、の少なくとも一方の実データを取得する実データ取得部と、
前記実データに対応する参照データを取得する参照データ取得部と、
前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記実データと前記参照データとが一致する場合と、前記実データと前記参照データとが一致しない場合とで、前記移動体の移動に関する処理を異ならせる遠隔制御部と、を備える、制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置および制御システムに関する。
続きを表示（約 6,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔制御しようとする車両に対して所定の動作を実行させる指示を行い、指示された動作が実行されたか否かを車両の外部に配置されたセンサを用いて検出することで、遠隔制御が所望の車両に実行されることを確認する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許第１０５３２７７１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、所定の動作を実行させる指示を行った対象車両の周辺に存在する非対象車両が何らかの理由により対象車両と同じ動作を実行する場合が生じ得る。特に、指示された動作が車両に搭載されたライトを点灯させる動作である場合等、車両が実行する動作として標準的な動作である場合には、非対象車両が対象車両と同じ動作を実行する場合が生じ得る。非対象車両が対象車両と同じ動作を実行した場合には、対象車両に指示を送信できているかを適切に判断できない可能性がある。このような課題は、車両に限らず、移動体においても共通する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１形態によれば、制御装置が提供される。制御装置は、遠隔制御により移動可能な移動体に搭載されている外部モニタに表示される目印と、前記目印を用いて取得される取得情報であって、前記移動体を識別するための識別情報を含む取得情報と、の少なくとも一方の実データを取得する実データ取得部と、前記実データに対応する参照データを取得する参照データ取得部と、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記実データと前記参照データとが一致する場合と、前記実データと前記参照データとが一致しない場合とで、前記移動体の移動に関する処理を異ならせる遠隔制御部と、を備える。この形態によれば、制御装置は、目印を用いて取得される実データと参照データとを照合することで、制御対象の移動体に対して指示した動作が実行されたか否かを外部センサにより検出することなく、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かを判断することができる。これにより、制御装置は、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かをより適切に判断することができる。さらに、制御装置は、実データと参照データとが一致する場合と、実データと参照データとが一致しない場合とで、移動体の移動に関する処理を異ならせることができる。つまり、制御装置は、移動体に指示を送信できるか否かの判断結果に応じて、移動体の移動に関する処理を異ならせることができる。
（２）上記形態であって、前記識別情報は、前記移動体に搭載されている移動体制御装置の第１メモリと、前記制御装置の第２メモリと、にそれぞれ記憶されており、前記第１メモリに記憶されている前記識別情報としての第１識別情報の項目は、前記移動体に対して実行されている製造工程に応じて設定されており、前記制御装置は、さらに、前記移動体に対して実行されている前記製造工程を示す工程情報を取得する工程取得部を備え、前記実データ取得部が、前記実データとして、前記目印が表す前記第１識別情報を取得した場合に、前記参照データ取得部は、前記第２メモリに記憶されている前記識別情報としての第２識別情報のうち、前記工程情報によって特定される前記製造工程に応じた前記項目についての情報を前記参照データとして少なくとも取得してもよい。この形態によれば、制御装置は、実データとして目印が表す第１識別情報を取得した場合に、第２識別情報のうち、工程情報によって特定される製造工程に応じた項目についての情報を参照データとして取得することができる。このようにすると、制御装置は、実データと参照データとを照合するときに必要な項目の情報を参照データとして取得することができる。
（３－１）上記形態であって、前記識別情報は、前記移動体に搭載されている移動体制御装置の第１メモリと、前記制御装置の第２メモリと、にそれぞれ記憶されており、前記第１メモリに記憶されている前記識別情報としての第１識別情報を少なくとも用いて前記目印が生成された場合であって、前記目印が表す前記第１識別情報が前記移動体に固有の固有情報を含む場合において、前記実データ取得部が、前記実データとして、前記目印が表す前記第１識別情報を取得した場合に、前記参照データ取得部は、前記第２メモリに記憶されている前記識別情報としての第２識別情報であって、前記固有情報を含む第２識別情報を前記参照データとして少なくとも取得してもよい。この形態によれば、第１識別情報を用いて目印が生成された場合であって、目印が表す第１識別情報が固有情報を含む場合に、制御装置は、目印が表す第１識別情報と、参照データとして取得された第２識別情報と、を照合する。これにより、制御装置は、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かを判断することができる。
（３－２）上記形態であって、前記識別情報は、前記移動体に搭載されている移動体制御装置の第１メモリと、前記制御装置の第２メモリと、にそれぞれ記憶されており、前記第１識別情報を用いることなく前記第２識別情報を用いて前記目印が生成された場合であって、前記目印が表す前記第２識別情報が前記固有情報を含む場合において、前記実データ取得部が、前記実データとして、前記目印が表す前記第２識別情報を取得した場合に、前記参照データ取得部は、前記固有情報を含む前記第１識別情報を前記参照データとして少なくとも取得してもよい。この形態によれば、第１識別情報を用いることなく第２識別情報を用いて目印が生成された場合であって、目印が表す第２識別情報が固有情報を含む場合に、制御装置は、目印が表す第２識別情報と、参照データとして取得された第１識別情報と、を照合する。これにより、制御装置は、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かを判断することができる。
（３－３）上記形態であって、前記識別情報は、前記移動体に搭載されている移動体制御装置の第１メモリと、前記制御装置の第２メモリと、にそれぞれ記憶されており、前記第１識別情報を少なくとも用いて前記目印が生成された場合であって、前記目印が表す前記第１識別情報が前記固有情報を含むことなく前記固有情報以外の非固有情報を含む場合において、前記実データ取得部が、前記実データとして、前記目印が表す前記第１識別情報に含まれる前記非固有情報と、前記目印が表すアクセス情報であって、前記第１メモリにアクセスするためのアクセス情報を用いて取得される前記固有情報と、を取得した場合に、前記参照データ取得部は、前記固有情報と前記非固有情報とを含む前記第２識別情報を前記参照データとして少なくとも取得してもよい。この形態によれば、第１識別情報を少なくとも用いて目印が生成された場合であって、目印が表す第１識別情報が固有情報を含むことなく非固有情報を含む場合に、制御装置は、目印が表す第１識別情報に含まれる非固有情報と、参照データとして取得された非固有情報と、を照合する。さらに、制御装置は、目印が表すアクセス情報を用いて取得される固有情報と、参照データとして取得された固有情報と、を照合する。これにより、制御装置は、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かを判断することができる。
（４）本開示の第２形態によれば、制御システムが提供される。制御システムは、遠隔制御により移動可能な移動体と、前記移動体とは異なる場所に設置された制御装置と、を備え、前記移動体は、通信装置と、移動体制御装置と、を備え、前記通信装置は、前記制御装置と前記移動体制御装置との少なくとも一方から取得した前記移動体を識別するための識別情報を少なくとも用いて、目印を生成する生成部と、前記目印を表示する外部モニタと、を備え、前記制御装置は、前記外部モニタに表示される前記目印と、前記目印を用いて取得される取得情報であって、前記識別情報を含む取得情報と、の少なくとも一方の実データを取得する実データ取得部と、前記実データに対応する参照データを取得する参照データ取得部と、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記実データと前記参照データとが一致する場合と、前記実データと前記参照データとが一致しない場合とで、前記移動体の移動に関する処理を異ならせる遠隔制御部と、を備える。この形態によれば、制御システムは、制御装置と移動体制御装置との少なくとも一方から取得した識別情報を少なくとも用いて、目印を生成することができる。そして、制御システムは、目印を用いて取得される実データと参照データとを照合することで、制御対象の移動体に対して指示した動作が実行されたか否かを外部センサにより検出することなく、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かを判断することができる。これにより、制御システムは、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かをより適切に判断することができる。さらに、制御システムは、実データと参照データとが一致する場合と、実データと参照データとが一致しない場合とで、移動体の移動に関する処理を異ならせることができる。つまり、制御システムは、移動体に指示を送信できるか否かの判断結果に応じて、移動体の移動に関する処理を異ならせることができる。
（５）本開示の第３形態によれば、制御システムが提供される。制御システムは、遠隔制御により移動可能な移動体と、前記移動体とは異なる場所に設置された制御装置と、を備え、前記移動体は、前記制御装置から取得した目印を表示する外部モニタを有する通信装置を備え、前記制御装置は、前記移動体を識別するための識別情報を記憶するメモリと、前記メモリに記憶された前記識別情報を少なくとも用いて、前記目印を生成する生成部と、前記外部モニタに表示される前記目印と、前記目印を用いて取得される取得情報であって、前記識別情報を含む取得情報と、の少なくとも一方の実データを取得する実データ取得部と、前記実データに対応する参照データを取得する参照データ取得部と、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部であって、前記実データと前記参照データとが一致する場合と、前記実データと前記参照データとが一致しない場合とで、前記移動体の移動に関する処理を異ならせる遠隔制御部と、を備える。この形態によれば、制御装置は、メモリに記憶された識別情報を用いて、目印を生成することができる。そして、制御システムは、目印を用いて取得される実データと参照データとを照合することで、制御対象の移動体に対して指示した動作が実行されたか否かを外部センサにより検出することなく、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かを判断することができる。これにより、制御システムは、制御対象の移動体に指示を送信できるか否かをより適切に判断することができる。さらに、制御システムは、実データと参照データとが一致する場合と、実データと参照データとが一致しない場合とで、移動体の移動に関する処理を異ならせることができる。つまり、制御システムは、移動体に指示を送信できるか否かの判断結果に応じて、移動体の移動に関する処理を異ならせることができる。
本開示は、上記の制御装置および制御システム以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、制御装置により制御される移動体、制御装置と制御システムと移動体との少なくともいずれかの製造方法、制御装置と制御システムと移動体との少なくともいずれかの制御方法、移動体および移動体に搭載された通信装置の識別方法、移動体の遠隔制御方法、その方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
制御システムの構成を示す概念図。
第１実施形態における制御システムの構成を示すブロック図。
車両を遠隔制御により走行させるときの処理手順を示すフローチャート。
第１実施形態における判断方法を示すフローチャート。
第２実施形態における制御システムの構成を示すブロック図。
第２実施形態における判断方法を示す第１フローチャート。
第２実施形態における判断方法を示す第２フローチャート。
第２実施形態における判断方法を示す第３フローチャート。
第３実施形態における制御システムの構成を示すブロック図。
第３実施形態における判断方法を示すフローチャート。
第４実施形態における制御システムの構成を示すブロック図。
車両が自律制御により走行するときの処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、制御システム５０の構成を示す概念図である。制御システム５０は、移動体としての１以上の車両１００と、制御装置としての遠隔制御装置２００と、１以上の外部センサ３００とを備える。制御システム５０は、非対象車両１００ｎを誤って走行させることなく、対象車両１００ｔを走行させるためのシステムである。対象車両１００ｔは、遠隔制御対象の車両１００である。非対象車両１００ｎは、対象車両１００ｔとは異なる他の車両１００である。以下において、各車両１００ｎ，１００ｔを区別する必要がない場合には、単に「車両１００」と呼ぶ。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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